哪位哥有stm32舵机相关的程序？

獨自、成雙

舵机控制转向，需要在0.5ms至2.5ms控制PWM输出高电平，也就是一个周期内需要跳变两次，而以我现在的水平，只会控制TIM->CCR在一个周期内跳变一次，搞不定舵机了...如果哪位大神有相关舵机的程序，借小弟瞻仰一下哈！还有，我最近帮别人用stm32f103ve写CCD巡线小车的工程，而大多数相关例程都是128或者60的，所以哪位大哥有CCD模块巡线小车的例程也拿来分享一下么~好人一生平安！

Marcello

我也想知道啊‘

互联网时代

哎，刚接触，还在琢磨呢

caofei

其实就是定时器，和51一样，周期20ms，调占空比就行

yinhao

//TIM4 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM4_CH1 | TIM4_CH2 | TIM4_CH3 | TIM4_CH4
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

   //初始化TIM4
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
       
        //初始化TIM4 Channel2 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高
       
        TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器
       
        TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
       
        TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
       
        TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

TIM4_PWM_Init(19999,71);         //PWM频率=72000000/72/20000=50hz  20ms

TIM_SetCompare1(TIM4,500);
TIM_SetCompare2(TIM4,1000);       
TIM_SetCompare3(TIM4,1500);
TIM_SetCompare4(TIM4,2500);
delay_ms(800);

以上代码概述：TIM4设置为4路PWM输出，4路的周期都是20ms，占空比可以随时改。在主程序中需要时设置占空比就行了。

xiao_che

采用TIM硬件输出PWM控制舵机的方法太占用定时器资源，而且要求是特定的IO口才能用来控制舵机；理想的方法是采用一个定时器控制IO翻转的方法控制舵机，控制 20多路舵机不成问题。亲测。

xiao_che

同时还能控制舵机以任意速度转动