野火电子论坛

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 7289|回复: 0

论四元素和卡尔曼滤波的区别

[复制链接]
发表于 2020-10-9 20:40:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
讲到平衡类的应用,比如平衡车或者独轮车,知名的像小米9号平衡车,这些类别的平衡算法都少不了姿态解算,一个优秀的姿态解算算法可以造就
一款优秀的体感,至关重要;
正题,开发板上各家都是使用的卡尔曼滤波进行姿态融合,搭配互补滤波算法,其实在真实的商品中,这种算法是远不能满足实际需求的,不论是小米还是大象做的算法
都是四元素法;
四元素的优点是,可以一次得到X,Y,Z三轴的准确角度,且不易受到运行过程中分量的影响,人骑行时体感较好。缺点是对单片机要求较高,因为进行的都是浮点运算。
卡尔曼滤波优点是,运算量小对平台要求低但是车体运行过程中容易受到其他轴的分量影响,骑行体感不好。
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

联系站长|手机版|野火电子官网|野火淘宝店铺|野火电子论坛 ( 粤ICP备14069197号 ) 大学生ARM嵌入式2群

GMT+8, 2024-3-29 10:32 , Processed in 0.038858 second(s), 23 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表