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PID的速度和PWM的关系问题

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发表于 2021-5-8 09:51:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 tilblackout 于 2021-5-8 09:58 编辑

比如说直流有刷电机的速度环
(1)通过编码器测量最终得到的速度为:actual_speed=单位时间内的计数值/编码器总分辨率*时间系数
(2)然后进行PID:cont_val = PID_realize(actual_speed);
(3)最后直接将这个结果设置占空比:set_motor_speed(cont_val); (定时器的Period为5600)
为什么PID的结果(速度预期增量)直接可以作为PWM的占空比,速度增量的取值范围正好在PWM周期范围0~5600内吗,还是说最后接近目标值后积分的累计值达到了某个期望的PWM值?
还有视频里目标值都取100~300,这个是怎么取的呢?通过actual_speed的输出,然后自己取的吗?
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发表于 2021-5-30 21:13:26 | 显示全部楼层
我说下,假设PID中,只用最简单的P参数,然后你调节P让系统稳定,那么PID的输出就是正好对应PWM的输入。
你肯定会说,这是废话。的确,这就是废话,但这真的就是对的。
为什么呢?因为如果你能列出传递函数,使用P让系统稳定。正是这个稳定让PID的输出有意义,所以你根本就不用考虑PID的输出。
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发表于 2021-7-23 16:39:52 | 显示全部楼层
我也有同样的疑问 求解答
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发表于 2021-7-23 16:41:17 | 显示全部楼层
actual_speed 根据野火官方的电机参数,检测出来的电机实际转速为0~366
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发表于 2022-11-18 14:43:46 | 显示全部楼层
刚刚接触PID,我也想不明白,求解答
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