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请教关于一阶互补滤波的问题

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发表于 2021-8-16 15:31:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问大佬们,
我看很多用一阶互补滤波,用的是以下算法:
用X与Z轴计算倾角
Accel_Y=atan2(Accel_X,Accel_Z)*180/PI;                 //计算倾角
用Y轴角速度计算角偏量
Gyro_Y=Gyro_Y/16.4;                                    //陀螺仪量程转换
然后进行一阶互补滤波
Yijielvbo(Accel_Y,-Gyro_Y);    //互补滤波

因为平衡车应只涉及X与Z轴,不明白为何要加入Y轴计算,而不直接用X轴的角速度计算角偏量?(前进方向在X轴上)

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