【平衡车程序】基于STM32的两轮自平衡小车，平衡车程序开源

泽雨天下 · 发表于 2016-5-8 19:52:46

经历了一个月的努力，平衡车终于做好了

！！！（技术有限，时间可能比较长）

小车视频链接

以下由fire加入，
楼主的代码是放到百度云，我现在直接把代码传上来，源码在这里，分两个压缩包，欢迎大家交流

STM32-平衡车的程序.zip (400.38 KB, 下载次数: 3639)

flyleaf · 发表于 2016-5-9 09:06:38

牛x，平衡车的平衡基本原理是什么，怎么实现的

泽雨天下 · 发表于 2016-5-9 09:16:10

flyleaf 发表于 2016-5-9 09:06
牛x，平衡车的平衡基本原理是什么，怎么实现的

百度一下就知道了，百度的比我说的好

fire · 发表于 2016-5-9 09:40:01

代码也分享下撒

fire · 发表于 2016-5-9 09:40:27

泽雨天下发表于 2016-5-9 09:16
百度一下就知道了，百度的比我说的好

做起来难不难，电机用的是直流电机嘛？

泽雨天下 · 发表于 2016-5-9 17:07:17

fire 发表于 2016-5-9 09:40
做起来难不难，电机用的是直流电机嘛？

不难的，火哥！！不过我技术一般般，做的玩的，效果还可以！直流电机

泽雨天下 · 发表于 2016-5-9 17:10:47

fire 发表于 2016-5-9 09:40
代码也分享下撒

http://pan.baidu.com/s/1hrL4aqw

写的不够规范

fire · 发表于 2016-5-9 17:22:50

泽雨天下发表于 2016-5-9 17:10
http://pan.baidu.com/s/1hrL4aqw

我把你的代码传到楼主位了，清除了些编译的中间文件，瘦身成2M，你原来的是很大的，有7M，很多编译的中间文件没有清除。

泽雨天下 · 发表于 2016-5-9 18:23:24

fire 发表于 2016-5-9 17:22
我把你的代码传到楼主位了，清除了些编译的中间文件，瘦身成2M，你原来的是很大的，有7M，很多编译的中间 ...

多谢火哥！！！

fire · 发表于 2016-5-11 09:14:15

泽雨天下发表于 2016-5-9 18:23
多谢火哥！！！

刚刚群里面真有人找平衡车的源码，看来你贡献很大啊。

RUAFOL · 发表于 2016-5-11 10:58:04

楼主用的是最小系统板作控制器的吗？能分享一下电路嘛

泽雨天下 · 发表于 2016-5-15 17:17:35

RUAFOL 发表于 2016-5-11 10:58
楼主用的是最小系统板作控制器的吗？能分享一下电路嘛

最小系统板就是淘宝上买的STM32C8T6，买回来自己用杜邦线搭建的，没有PCB电路！

泽雨天下 · 发表于 2016-5-15 17:19:04

fire 发表于 2016-5-11 09:14
刚刚群里面真有人找平衡车的源码，看来你贡献很大啊。

火哥过奖，买的火哥的板子学习的STM32，当然一直都在关注火哥的论坛

18200137014 · 发表于 2016-5-16 00:11:26

大神，你在平衡小车之家买的东西清单有没有，能不能发给我

stm-32 · 发表于 2016-5-18 16:12:58

请问你程序中用到 I2C 起什么作用

泽雨天下 · 发表于 2016-5-19 09:14:02

stm-32 发表于 2016-5-18 16:12
请问你程序中用到 I2C 起什么作用

mpu6050是IIc协议的！

泽雨天下 · 发表于 2016-5-19 09:18:20

18200137014 发表于 2016-5-16 00:11
大神，你在平衡小车之家买的东西清单有没有，能不能发给我

小车的电机和底盘，蓝牙，电池，TB6612电机驱动（后来坏了，换了个L298驱动），其他就没了！

fire · 发表于 2016-7-16 19:26:29

泽雨天下发表于 2016-5-19 09:18
小车的电机和底盘，蓝牙，电池，TB6612电机驱动（后来坏了，换了个L298驱动），其他就没了！

已经精华

asd138517 · 发表于 2016-7-22 10:20:09

看底盘应该是淘宝：平衡小车之家的吧，最近也想搞平衡车，但是自己不会pid，楼主能把买底盘送的资料给一份吗，万分感谢啊，百度云：18790155235

dianzisheji · 发表于 2016-7-23 11:22:28

大神，有没有原理图·呀

dianzisheji · 发表于 2016-7-23 12:52:56

大神，有没有原理图呀

koenlee93 · 发表于 2016-7-23 20:52:57

楼主是用洞洞板焊接的，可以发下你的原理图吗

woaiwm · 发表于 2016-7-24 13:52:45

看底盘，看apk软件，这不像是楼主写的吧。看着像平衡小车自家的代码

koenlee93 · 发表于 2016-7-24 21:30:45

woaiwm 发表于 2016-7-24 13:52
看底盘，看apk软件，这不像是楼主写的吧。看着像平衡小车自家的代码

那个是寄存器版本，这个是库函数

woaiwm · 发表于 2016-7-25 14:35:11

koenlee93 发表于 2016-7-24 21:30
那个是寄存器版本，这个是库函数

哦哦，原来是这样

惟爱你 · 发表于 2016-8-3 18:03:57

6666666666

强仔 · 发表于 2016-8-16 21:47:40

谢谢楼主的分享

在水一边 · 发表于 2016-8-22 16:32:00

大神啊棒！！！

雪花微风 · 发表于 2016-8-25 18:07:44

自己也想搞个来玩玩，多谢大神的分享。。。

tiandijianji · 发表于 2016-8-26 18:25:53

你的电机有个是减少电机吧，能不能直接使用直流电机呢，刚买了一些材料准备搭建，打算使用低阻抗的MOS管来做电机控制，就是怕电压不够，想用DC-DC升到8V以上给电机供电，不知道你的电源是怎么解决的，是直接3.7v吗？

aaa快乐流星雨 · 发表于 2016-10-31 22:25:31

能分享下小车的配套资料嘛

smtudou · 发表于 2016-11-29 09:50:47

楼主大神遇到过这样的情况吗？想请教下，你的PID参数是如何调的？
我还有下面的这些问题，楼主可以给点建议吗？谢谢啦
1、控制小车直立的PID调的还不是太好，当向前或者向后加速前进时，倾角稍微偏大一些，小车直接就会倒，被摔了好几次，心疼死
2、小车运行一段时间后，就会像荡秋千一样晃来晃去，并且晃的幅度会越来越大，感觉，这个系统是发散的

KXMYT · 发表于 2016-12-23 19:54:10

太棒了

领悟CR7 · 发表于 2017-1-11 01:48:39

楼主楼主，问你个问题，你的程序里既有编码器模式，又用外部中断来计数编码器脉冲，请问你做的平衡车使用了3个编码器吗？

george1204 · 发表于 2017-1-11 14:35:07

多谢大神的分享。。。

JZ1237Q · 发表于 2017-2-9 17:51:28

领悟CR7 发表于 2017-1-11 01:48
楼主楼主，问你个问题，你的程序里既有编码器模式，又用外部中断来计数编码器脉冲，请问你做的平衡车使用了 ...

我也是看不懂这里！！！！

JZ1237Q · 发表于 2017-2-9 17:52:39

楼主MPU6050返回的数据怎么用，有没有相关的姿态算法的资料给看下，

皮卡兴 · 发表于 2017-3-25 00:01:24

楼主有没有平衡小车之家的学习资料呀？

jiaguangdong · 发表于 2017-3-29 17:56:24

泽雨天下发表于 2016-5-19 09:18
小车的电机和底盘，蓝牙，电池，TB6612电机驱动（后来坏了，换了个L298驱动），其他就没了！

蓝牙模块的型号是什么？分享下谢谢

赵怡彬 · 发表于 2017-4-5 21:55:43

fire 发表于 2016-5-9 17:22
我把你的代码传到楼主位了，清除了些编译的中间文件，瘦身成2M，你原来的是很大的，有7M，很多编译的中间 ...

请问这个代码在哪里，可否给个链接

后海之家123 · 发表于 2017-4-23 18:20:22

大神，能问一下，两个轮子两路pwm就能控制，为什么看你程序中定时器3定义了4路pwm，请问一下pwm通道3.4是用来控制什么的？

知行天下 · 发表于 2017-6-28 16:48:45

请问电机底板车轮哪买的多少钱，给个链接呗，，谢谢！！！

ikun · 发表于 2018-5-23 10:49:53

能不能把小车的视频单独发给我，就是不加任何文字说明的，谢谢了。。

zxxv · 发表于 2018-7-12 14:57:24

楼主，能给个你的原理图吗

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【平衡车程序】基于STM32的两轮自平衡小车，平衡车程序开源

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