关于mpu6050移植dmp库怎么串口输出的疑问。

望蓝天

例程里移植mpu6050的主函数太长了啊，各种长的标识符，，，
我就想，有没有简单的调用一下DMP库函数用串口输出的，，

并没有什么用嘞！只能输出上位机的数据包吗？不懂诶。
大哥，有简单串口输出四元数的程序吗？

flyleaf

没有，整个就是这流程，要执行各种函数最后才能输出四元数

flyleaf

我的例程不是有返回四元数吗？后面还扩展加了匿名上位机的协议，把数据传到匿名上位机，然后上位机收到那些数据进行图形显示的

望蓝天

flyleaf 发表于 2016-7-29 18:00
我的例程不是有返回四元数吗？后面还扩展加了匿名上位机的协议，把数据传到匿名上位机，然后上位机收到那些 ...

有，我要是只是想调用DMP库得出四元数也得要那么多代码吗？这个main函数真的是太长了。。。。加上个上位机，我阅读有点艰难。。看着看着脑袋就转不过来了。。那个有没有简单点的，，

flyleaf

望蓝天 发表于 2016-7-29 18:16
有，我要是只是想调用DMP库得出四元数也得要那么多代码吗？这个main函数真的是太长了。。。。加上个上位 ...

你把这个过程封装起来到一个函数，看起来main就不长了

望蓝天

flyleaf 发表于 2016-7-29 18:29
你把这个过程封装起来到一个函数，看起来main就不长了

。。。。天呐！竟然无法让人反驳。。。。mian不长了，那么长一段逻辑理解还在那。。。
可以把上位机的程序注释掉，用串口输出吗？我纯粹的想要看看融合解算后的值。。
真的不能初始化后调用某个函数直接求出解算后的值吗？（我是真的不死心啊！！！）
大哥要是说不，我觉明天争取把main函数看个几遍

flyleaf

望蓝天 发表于 2016-7-29 18:50
。。。。天呐！竟然无法让人反驳。。。。mian不长了，那么长一段逻辑理解还在那。。。
可以把上 ...

可以的，你就看输出那部分就可以了，里边你想要什么信息就输出什么

huangweida

杀个卡尔曼，角度出来了

望蓝天

flyleaf 发表于 2016-7-29 18:56
可以的，你就看输出那部分就可以了，里边你想要什么信息就输出什么

收到！！！但是while（1）里面也有好长啊（看了一下午我没看到输出在哪，，我明天再看）。。。。我一定认真解读！不辜负大哥的指导！！！

望蓝天

huangweida 发表于 2016-7-29 18:58
杀个卡尔曼，角度出来了

直接用原始数据滤波？我没学过卡尔曼嘞，最近可能要用到，但是前两天看的时候看了看就弃疗了。。。可能之后参考参考别人写的卡尔曼滤波的代码会好点。

huangweida

望蓝天 发表于 2016-7-29 19:16
直接用原始数据滤波？我没学过卡尔曼嘞，最近可能要用到，但是前两天看的时候看了看就弃疗了。。。可能之 ...

1.数据滤波，接着换成四元数，再融入卡尔曼转换姿态
2.是数据滤波，直接三角函数换算姿态，
第二种不太准确。建议第一种

望蓝天

huangweida 发表于 2016-7-29 19:21
1.数据滤波，接着换成四元数，再融入卡尔曼转换姿态
2.是数据滤波，直接三角函数换算姿态，
第二种不太 ...

数据滤波之后经过数学转换得到四元数吗？等我明天把DMP输出看懂了，就准备去看卡尔曼跟pid去，，，仁兄在算法方面有点强。

huangweida

望蓝天 发表于 2016-7-29 19:37
数据滤波之后经过数学转换得到四元数吗？等我明天把DMP输出看懂了，就准备去看卡尔曼跟pid去，，，仁兄在 ...

我就是之前看懂了，没有去调试硬件那边，但是思路是对的。

望蓝天

huangweida 发表于 2016-7-30 08:21
我就是之前看懂了，没有去调试硬件那边，但是思路是对的。

我觉得思维逻辑懂了，硬件又属于另一块了。。我也要去看懂

huangweida

望蓝天 发表于 2016-7-30 08:43
我觉得思维逻辑懂了，硬件又属于另一块了。。我也要去看懂

硬件没有什么

望蓝天

huangweida 发表于 2016-7-30 10:20
硬件没有什么

看来在硬件上的造诣也挺高的，我刚入门