共享点平衡车资料（毕设的时候留下的）

gq21 · 发表于 2016-8-2 11:01:36

本帖最后由 gq21 于 2016-8-3 21:23 编辑

看火哥开源这么个项目，大力支持。我也做过平衡车，顺便共享个网址，可能对你们理论的理解会有帮助。http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum§ion=SystemModeling
附件中的pdf可能对简易平衡车的姿态求解有一定的帮助。

补充：
代码也分享下吧，里面错误肯定有的，不足的地方也很多，但是适合初学者吧！大神绕道。。

gq21 · 发表于 2016-8-2 11:08:56

补充一下：在Matlab的help下的simulink 3D Animation 下的 Simulink Examples 中有个Inverted Pendulum 是个倒立摆的demo，也可以去学习下。

惆怅还依旧 · 发表于 2016-8-2 11:17:49

不错不错，谢谢分享

落花笑彷徨ㄟ · 发表于 2016-8-2 11:18:29

虽然我没有正式参加这个项目，但是我可以跟在大家后面学习，谢谢火哥以及论坛的大神们分享资料

几折荒年 · 发表于 2016-8-2 11:19:21

链接好像打不开？

伯思美 · 发表于 2016-8-2 11:20:28

恩，楼主，链接好像出问题了

gq21 · 发表于 2016-8-2 11:28:14

伯思美发表于 2016-8-2 11:20
恩，楼主，链接好像出问题了

打不开么？我这可以打开。。

flyleaf · 发表于 2016-8-2 14:36:32

谢谢分享，我这里能打开链接，没有问题

容洋洋 · 发表于 2016-8-2 15:35:58

感谢分享，想学习的新手的福音，论坛有很多资料可以下载使用

伯思美 · 发表于 2016-8-2 15:36:48

伯思美发表于 2016-8-2 11:20
恩，楼主，链接好像出问题了

现在可以了，转了好多圈才转出来，可能是我这边的网络问题，谢谢了

望蓝天 · 发表于 2016-8-2 16:41:30

可以！！很强！

fire · 发表于 2016-8-2 16:51:32

谢谢分享

望蓝天 · 发表于 2016-8-2 18:23:17

楼主，我看matlab里面的例子有点点小疑问没整明白，原本是最左边平衡，将控制块很快移至最右边，相当于木棍向右倾斜，可是在下面的滑块移动过程中有木棍左倾的情况出现，这时候滑块还是右移，最后稳定。。这里面有说法吗，还是我想多了。。。

gq21 · 发表于 2016-8-2 19:28:50

望蓝天发表于 2016-8-2 18:23
楼主，我看matlab里面的例子有点点小疑问没整明白，原本是最左边平衡，将控制块很快移至最右边，相当于木棍 ...

本来在左边的时候移到右边，对于木棍来说由于惯性的存在，他当然需要维持原先状态，所以出现左倾，最后稳定是因为PID的作用，至于他是怎么做到的平衡的，可以去看下理论部分的东西

koenlee93 · 发表于 2016-8-2 19:34:05

可以打开就是太慢，半天

望蓝天 · 发表于 2016-8-2 19:52:26

gq21 发表于 2016-8-2 19:28
本来在左边的时候移到右边，对于木棍来说由于惯性的存在，他当然需要维持原先状态，所以出现左倾，最后稳 ...

呃呃呃，控制块控制的不是木棍的倾向？我觉得demo控制的是木棍的倾向，因为先是木棍右倾，滑块往右平衡。可是过程中竟然产生木棍相对滑块左倾的情况，（在实际看到的小车视频里是要返回平衡的。。），而滑块并没有左移去平衡他，却是依旧右移渐于稳定。。。楼主不要介意啊，就是这个思维上转不过来。

gq21 · 发表于 2016-8-3 09:41:00

望蓝天发表于 2016-8-2 19:52
呃呃呃，控制块控制的不是木棍的倾向？我觉得demo控制的是木棍的倾向，因为先是木棍右倾，滑块往右平衡。 ...

小车也可以做到不返回这个和参数有关系

望蓝天 · 发表于 2016-8-3 15:28:31

gq21 发表于 2016-8-3 09:41
小车也可以做到不返回这个和参数有关系

了解了，这就很强了，其中奥妙挺多。多谢楼主解答。

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