平衡车整车已到！可以开心地耍咯

牧梦苍穹

上周六早上快递来电，可惜当时没在，今天上午收到平衡车，超级棒。快递盒子挺大的，有点儿超乎意料的重。盒子摆放包装不错，包裹了保丽龙之类的保护措施，发件人姓陈，打包工作做的不错，赞一个。整车尺寸比想象的大些，重量应该有1斤多，手感挺不错。重点是板子lay的挺棒，IC之类的收拾手工焊接，那么多板子，估计花了不少资金和时间。辛苦啦，板子焊得不错。整车已经组装完成，直接插上电池固定就OK啦，非常感谢火哥和几个负责人所做的工作。强烈建议众筹大伙儿一起学习玩耍，哈哈。
接下来我们努力把驱动整起来。持续更新......

闲话少收，先来上传几张图片：

特写1

与孤独和好

楼主运气真好啊，好羡慕。

fire

期待更新                          

fire

你直接把车带到公司，不怕他们说嘛。

牧梦苍穹

fire 发表于 2016-9-12 09:49
你直接把车带到公司，不怕他们说嘛。

没办法，我住公司公共宿舍，~~~~(>_<)~~~~

牧梦苍穹

与孤独和好 发表于 2016-9-12 09:46
楼主运气真好啊，好羡慕。

哈哈，确实是运气好，不过前期参与度比较高，优先级也就高些咯，接下来努力把它整起来，哈哈，大伙儿共同进步！

几折荒年

看着这图片就知道这板子的做工是精品了

落花笑彷徨ㄟ

赶紧耍起来，期待更新

几折荒年

另外问一下这板子是楼主画的吗？好漂亮，高手啊

牧梦苍穹

几折荒年 发表于 2016-9-12 17:55
另外问一下这板子是楼主画的吗？好漂亮，高手啊

不是我画的，我得说这板子画的比我画的漂亮多了，哈哈，好像是张工画的，必须得赞一个

牧梦苍穹

起航，从建立工程文件开始，今天稍微折腾了一下，建立了项目文件，移植从最基本的点亮LED灯开始，一步一步添加移植驱动，哈哈，万丈高楼平地起，第一步是打地基，啥也别说了，打地基。看看这地基图片：


程序源码：https://git.oschina.net/jylzming/BalanceCar.git

fire

牧梦苍穹 发表于 2016-9-13 22:08
起航，从建立工程文件开始，今天稍微折腾了一下，建立了项目文件，移植从最基本的点亮LED灯开始，一步一步 ...

李工，代码直接传到论坛，活跃论坛同样是这次开源的目的。

weida

这几天一直在关注论坛，哎~~上次报名晚了。现在看大家玩得好嗨啊~手痒痒啊！！楼主记得多更新了，给我们解解渴啊！

牧梦苍穹

weida 发表于 2016-9-13 22:18
这几天一直在关注论坛，哎~~上次报名晚了。现在看大家玩得好嗨啊~手痒痒啊！！楼主记得多更新了，给我们 ...

呵呵，这几天耽搁了，接下来几天要是有时间一步一步把自己的工作更新上来，哈哈

牧梦苍穹

耽搁的进度要整起来，哈哈，今天折腾了一下，没啥进度，具体的成果参见如下两个帖子：

第一个是今天使用延时函数的时候，延时方法和Systick使用的一些参考，感谢火哥的回答:
http://www.firebbs.cn/forum.php? ... 8&fromuid=25783

第二个是按键1和2使用了同一个按键中断线，不能同时使用外部中断，新手需要注意：
同一条中断线的不同端口外部中断讨论
http://www.firebbs.cn/forum.php? ... 2&fromuid=25783

牧梦苍穹

虽然没啥进展，上传一下更新的程序文件，哈哈

fire

牧梦苍穹 发表于 2016-9-22 22:11
虽然没啥进展，上传一下更新的程序文件，哈哈

不错不错

牧梦苍穹

最新进度：调试MPU6050死在busy上了，没想到呀，看来还是得用模拟IIC

牧梦苍穹

这两天调试了一下IIC连接MPU6050，之前使用硬件IIC，后来自己修改了一下软件IIC，依旧有点点问题，一气之下，直接移植野火的例程驱动咯，在问题中成长。得空还是得自己弄的。显示了MPU6050的数据啦，看来还是实力的问题，他们都快整出来了，呵呵，不过就是在一步步调试过程中遇到问题解决问题才是提高的关键，尤其是经验不足的情况下，只有自己动手解决问题才能快速提升。不过这两天调试几个代码花了好长好长时间，我也是醉了。啥也不说了，上图，上程序......

月上琉璃

等了好久，刚好需要

牧梦苍穹

放假回家，好像离上次已经很遥远了，好多大神都已经整出来了，我还在乌龟跑步中，呵呵，今天增加了马达驱动代码，能让马达转起来了，下一步结合陀螺仪数据折腾了，然后还得把各部分代码整合起来，一步一步整吧。在实际工作中，不需要搞懂其中的原理，只要迅速的完成好项目工作，在学习中应当一边折腾一边了解。

牧梦苍穹

使用定时器的PWM比较输出时，貌似TIM_CtrlPWMOutputs使能要放到定时器使能后面才有效
        TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);//这个要放在TIM_Cmd后面

有些使能是有先后顺序的，调试时如果发现程序各部分应该都没问题，有时候就得注意注意这一定

牧梦苍穹

还有一些使能是不能两个选项放在一起使用“|”或的方法的，这点也需要注意

fire

牧梦苍穹 发表于 2016-10-8 21:23
还有一些使能是不能两个选项放在一起使用“|”或的方法的，这点也需要注意

现在进展如何了

牧梦苍穹

fire 发表于 2016-10-8 22:51
现在进展如何了

站不起来，正在努力学习PID控制内容

牧梦苍穹

1. float BalancePidCalc(float pitchdata)
   
2. {
   
3.         float Kp = 250;
   
4.         float Ki = 0.8 ;//0.01;
   
5.         float Kd = 5;//10;       
   
6.         static pid_t pid;
   
7.         pid.SetPoint  = 1;//平衡点角度
   
8. 
   
9.         pid.err = pitchdata - pid.SetPoint;//当前偏差
   
10.         pid.integral += pid.err;//(pid.err + pid.err_last) / 2; //偏差之和       
    
11.        
    
12.     //Uo = Kp*本次误差 + Ki*所有误差之和 + Kd*误差变化率
    
13.     pid.u_sum = Kp * pid.err + Ki * pid.integral + Kd * (pid.err - pid.err_last);        //正+正+负
    
14.         pid.FeedBack = pid.u_sum * 1.0;//反馈值为PID值乘于一个常亮
    
15.         pid.err_last = pid.err;//计算完毕后把本次偏差值赋给上次偏差值
    
16.        
    
17.         return pid.FeedBack;
    
18. }
    
19. 
    
20. 
    
21. float SpeedPidCalc(void)
    
22. {
    
23.         float Kp = 0;
    
24.         float Ki = 0;//0.01;
    
25.         float Kd = 0;       
    
26.         static pid_t pid;
    
27.         //int encoder_left, encoder_right;
    
28.         ENCODER encoderL, encoderR;
    
29.        
    
30.         lastencoder = encoder;//把上一次的值赋给lastencoder
    
31.        
    
32.         //读取两个马达的编码值（int）
    
33.         encoderL = GetCode(motoL);
    
34.         encoderR = GetCode(motoR);
    
35.        
    
36.         encoder = encoderL.code + encoderR.code;
    
37.         //一阶低通滤波的算法公式为：Y(n)=αX(n) +(1-α)Y(n-1)
    
38.         //式中：α=滤波系数；X(n)=本次采样值；Y(n-1)=上次滤波输出值；Y(n)=本次滤波输出值。
    
39.         //一阶低通滤波法采用本次采样值与上次滤波输出值进行加权，得到有效滤波值，使得输出对输入有反馈作用。
    
40.         //encoder = 0.3f * encoder + (1 - 0.3f) * lastencoder;
    
41.         encoder_integral += encoder;
    
42.        
    
43.         if(encoder_integral > 15000)  //积分限幅
    
44.                 encoder_integral = 15000;
    
45.         if(encoder_integral< -15000)  
    
46.                 encoder_integral = -15000;
    
47.        
    
48.         pid.err = encoder - pid.SetPoint;//当前偏差，是否需要调换顺序？
    
49.         pid.integral += (pid.err + pid.err_last) / 2; //偏差之和       
    
50.        
    
51.     //Uo = Kp*本次误差 + Ki*所有误差之和 + Kd*误差变化率
    
52.     pid.u_sum = Kp * pid.err + Ki * pid.integral + Kd * (pid.err - pid.err_last);       
    
53.         pid.FeedBack = pid.u_sum * 1.0;//反馈值为PID值乘于一个常亮
    
54.         pid.err_last = pid.err;//计算完毕后把本次偏差值赋给上次偏差值
    
55.        
    
56.         return pid.FeedBack;
    
57. }
    
58. 
    
59. 
    
60. void PWM_Cntrl(int pwm)
    
61. {
    
62.         if(pwm > 0)
    
63.                 {
    
64.                         MotoDir(motoL, forward);
    
65.                         MotoDir(motoR, forward);
    
66.                        
    
67.                 }
    
68.         else if(pwm < 0)
    
69.                 {
    
70.                         MotoDir(motoL, backward);
    
71.                         MotoDir(motoR, backward);
    
72.                         pwm = -pwm;
    
73.                 }
    
74.         else if(pwm > 7000)   
    
75.                 pwm = 7000;
    
76.         else
    
77.         {
    
78.                 MotoDir(motoL, stop);
    
79.                 MotoDir(motoR, stop);               
    
80.         }
    
81.         TIM_SetCompare1(TIM1,pwm);
    
82.         TIM_SetCompare4(TIM1,pwm);       
    
83. }
    

复制代码

PID代码如上，不管怎么调整PID的参数都达不到能够站立的情况，好不郁闷，各位参考一下以上代码在pid运算中是否合适（撇开PID的三个参数）？

cxchenxingcool

牧梦苍穹 发表于 2016-10-17 22:22
PID代码如上，不管怎么调整PID的参数都达不到能够站立的情况，好不郁闷，各位参考一下以上代码在pid运算中 ...

不是很懂哈，有一点不明白，如下：

1. pid.err = pitchdata - pid.SetPoint;//当前偏差

复制代码

是不是改成：

1. pid.err = pid.SetPoint - pitchdata;//当前偏差

复制代码

?
位置式PID，积分项是不是加一个FIFO更好？

cxchenxingcool

建议PID参数作为全局变量，以方便上位机对PID参数进行微调

牧梦苍穹

cxchenxingcool 发表于 2016-10-17 23:28
建议PID参数作为全局变量，以方便上位机对PID参数进行微调

嗯嗯，这个建议是对的

牧梦苍穹

cxchenxingcool 发表于 2016-10-17 23:09
不是很懂哈，有一点不明白，如下：是不是改成：
?
位置式PID，积分项是不是加一个FIFO更好？

当前偏差-设定值或者两个位置反过来应该不影响，只要数据正负和控制方向对了就可以了

牧梦苍穹

编码器用得是AB两相的编码器，左边马达连接PB6/TIM4_CH1，PB7/TIM4_CH2；右边马达连接PA0/TIM2_CH1，PA1/TIM2_CH2；   一圈脉冲是390*4

两个电机安装的方向不同，因此任意一个方向行走是一个编码值为正，一个编码值为附。前进时右正左负，后退时右负左正。
测试时发现捕获上升沿和上升沿下降沿均捕获结果是一样的。
//        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
//        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge, TIM_ICPolarity_BothEdge);
        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge, TIM_ICPolarity_BothEdge);

具体编码器测试请看附件，便于了解。 编码器测试.zip (341.33 KB, 下载次数: 24)

2016-10-21 17:06 上传

点击文件名下载附件

牧梦苍穹

电压测量：
1、电压测量使用ADC
2、ADC12表示ADC1和ADC2共用通道
3、ADC时钟最高不能超过14MHz

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "uart.h"
   
3. 
   
4. void ADC_GPIO_Config(void);
   
5. uint16_t GetADC(void);
   
6. float VoltageConvert(void);
   
7. 
   
8. 
   
9. int main(void)
   
10. {       
    
11.         // 程序来到main函数之前，启动文件：statup_stm32f10x_hd.s已经调用
    
12.         //SystemInit();//函数把系统时钟初始化成72MHZ
    
13.         // SystemInit()在system_stm32f10x.c中定义
    
14.         // 如果用户想修改系统时钟，可自行编写程序修改
    
15.         uint16_t i,j;
    
16.         int temp = 0;
    
17.         float v;
    
18.         ADC_GPIO_Config();
    
19.         UART1_Config(115200);
    
20. 
    
21.        
    
22.         while( 1 )
    
23.         {
    
24.                 v = VoltageConvert();
    
25.                 printf("电压: %f\n", v);
    
26.                 for(i = 0; i < 65535; i++)
    
27.                         for(j = 0; j < 564; j++);
    
28.         }
    
29. }
    
30. 
    
31. /*ADC的输入时钟不得超过14MHz*/
    
32. void ADC_GPIO_Config(void)
    
33. {
    
34.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
35.         ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    
36.        
    
37.         //开启IO口时钟和ADC时钟
    
38.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
39.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
    
40.        
    
41.         //ADC使用悬浮输入
    
42.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    
43.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    
44.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
45.        
    
46.         ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;//独立模式
    
47.         ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;//数据右对齐
    
48.         ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;//不受外界影响
    
49.         ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;//只有一个通道
    
50.         ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;//扫描模式关闭
    
51.         ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;//连续模式关闭
    
52.         ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);//配置到ADC1
    
53.         //ADC时钟8分频，9MHz，最高不能超过14MHz
    
54.         RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8);
    
55.        
    
56.         ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);//使能ADC1
    
57.         ADC_ResetCalibration(ADC1);//复位校准
    
58.         while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1) == SET);//0初始化完成 / 1初始化开始
    
59.         ADC_StartCalibration(ADC1);//开始校准
    
60.         while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1) == SET);//0校准完成 / 1校准开始
    
61. }
    
62. 
    
63. uint16_t GetADC(void)
    
64. {
    
65.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_10, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);//PC1为通道11，配置到ADC1中，1个通道
    
66.         ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
    
67.         while(ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) != SET);//等待转换结束
    
68.         return ADC_GetConversionValue(ADC1);
    
69. }
    
70. 
    
71. float VoltageConvert(void)
    
72. {
    
73.         float voltage;
    
74.         //12位ADC， 2^12=4096, 3.3V量程分成4096份，2^n-1才能达到最大值
    
75.         voltage = GetADC() * 3.3 * 7.738 / 4095;//理论值7.67倍
    
76.         return voltage;
    
77. }

复制代码

13131

fire 发表于 2016-9-12 09:49
你直接把车带到公司，不怕他们说嘛。

套件在哪可以买到？

牧梦苍穹

车子犹如羊癫疯一样，“豆芽豆芽”，不能传视频

BalanceCar20161027.zip (7.92 MB, 下载次数: 97)

2016-10-27 22:32 上传

点击文件名下载附件

白开水与电脑

怎么下载的啊

白开水与电脑

怎么下载的啊

望蓝天

牧梦苍穹 发表于 2016-10-27 22:32
车子犹如羊癫疯一样，“豆芽豆芽”，不能传视频

兄弟，我用你这个程序跑不起来啊。。。只有当板子倾斜到一定程度电机才会运转，这是为什么呢？我用火哥的测试程序出来的结果跟你这个现象挺像的。。。

牧梦苍穹

白开水与电脑 发表于 2016-10-29 08:22
怎么下载的啊

你说说怎么下载程序到小车？
把附件下载下来后，用Keil5打开，重新编译，点击下载（快捷键F8，菜单栏Flash下面有个Downlow选项）就好了

牧梦苍穹

望蓝天 发表于 2016-10-30 22:08
兄弟，我用你这个程序跑不起来啊。。。只有当板子倾斜到一定程度电机才会运转，这是为什么呢？我用火哥的 ...

OLED显示的第三行Pitch：是俯仰角，竖直放置时为0度左右，显示是否正确？

牧梦苍穹

望蓝天 发表于 2016-10-30 22:08
兄弟，我用你这个程序跑不起来啊。。。只有当板子倾斜到一定程度电机才会运转，这是为什么呢？我用火哥的 ...

如图，第三行俯仰角能否获取正确？前倾为负值，后仰为正值。如果正确，说明MPU6050数据正确。问题很可能出现在陀螺仪的数据上

xdh873939316

楼主，你好，编译的时候说少了一个 "dataprocess.h"这个文件，我想问，这个文件是做什么的？

望蓝天

xdh873939316 发表于 2016-10-31 18:36
楼主，你好，编译的时候说少了一个 "dataprocess.h"这个文件，我想问，这个文件是做什么的？

你去这位兄弟的云上下，他帖子里的工程好像少了。。https://git.oschina.net/jylzming/BalanceCar.git
你要是试成功了告诉我一声。。。

望蓝天

牧梦苍穹 发表于 2016-10-31 13:43
如图，第三行俯仰角能否获取正确？前倾为负值，后仰为正值。如果正确，说明MPU6050数据正确。问题很可能 ...

能成，就是感觉有点像机器小泰迪，哈哈，谢谢哥们的程序

xdh873939316

望蓝天 发表于 2016-10-31 22:50
你去这位兄弟的云上下，他帖子里的工程好像少了。。https://git.oschina.net/jylzming/BalanceCar.git
...

谢谢兄弟，，编译成功了。

smtudou

楼主现在小车怎么样了？我的小车走直线的能力很弱很弱，，就是转向环的PID调节很差劲

xdh873939316

兄弟，能留个联系方式吗？我需要你的平衡小车

知行天下

整个程序的源码是那个文件