MPU6050传感器

叮呤

您好，用霸道板的MPU6050传感器模块来测加速度和角度信息，使用的是例程2中的软件模拟I2C，不用DMP模块，只是想把历程2中的经ADC转换后的原始数据再转为普通的以g和度为单位的加速度值与角度值，应该用什么方法呢？比如设置在正负2g的加速度模式下，就对原始数据除以分辨率16384LSB/g这样的做法对不对？但是角速度如何简单转换为角度值？您看看下面的程序，谢谢啦

//这是转换加速度的程序
void MPU6050ReadAcc_x(float *accData,float *svm_accData)
{
    u8 buf[6];               
    MPU6050_ReadData(MPU6050_ACC_OUT, buf, 6);
    accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
    accData[0]=accData[0]/16384.0;
    accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    accData[1]=accData[1]/16384.0;
    accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
    accData[2]=accData[2]/16384.0;
   *svm_accData=sqrt(accData[0]*accData[0]+accData[1]*accData[1]+accData[2]*accData[2]);
｝


//这是转换角度的程序
void MPU6050ReadGyro_y(float *gyroData,float *svm_gyroData)
{
    u8 buf[6];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_GYRO_OUT,buf,6);
    gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
    gyroData[0]=gyroData[0]/131.0;
    gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    gyroData[1]=gyroData[1]/131.0;
    gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
    gyroData[2]=gyroData[2]/131.0;
   *svm_gyroData=sqrt(gyroData[0]*gyroData[0]+gyroData[1]*gyroData[1]+gyroData[2]*gyroData[2]);
        
}附件是打印出的一些信息

魚丸粗麵

角速度要对时间进行积分

叮呤

那需要如何积分呢？请赐教具体C语言实现方法，谢谢啦