角度稳定性问题

李玉强

加速晃动MPU6050，然后静止，角度的数据经过很久才能稳定下来，跟随性很差。我用的DMP例程，有大神知道怎么解决么，请教一下。。。

flyleaf

这陀螺仪本身的性能就这样，没办法了

李玉强

没法改动么，哥哥，晃动pitch轴的时候，角度值要过好几秒才能停下来，晃动roll轴的时候还好一点

李玉强

flyleaf 发表于 2017-12-20 17:20
这陀螺仪本身的性能就这样，没办法了

没法改动么，哥哥，晃动pitch轴的时候，角度值要过好几秒才能停下来，晃动roll轴的时候还好一点

纸he

串口打印？很耗时间的，你取到的fifo数据可能不是最新的，而且fifo数据输出最高5ms

李玉强

纸he 发表于 2017-12-20 21:17
串口打印？很耗时间的，你取到的fifo数据可能不是最新的，而且fifo数据输出最高5ms

那需要怎么改呢

纸he

我看过匿名的飞控是用usb hid打印的，虽然是软解算。。速度比串口快，但是我觉得这样做不合适。。应该在cpu空闲的时候打印，我是建立环形缓冲区的，其实没法实时显示的！！！

附一个我参考某本四轴书和官方例子修改的DMP启动源码
Driver.rar (2.75 KB, 下载次数: 19)

2017-12-21 12:51 上传

点击文件名下载附件

中断里(可以用定时器或者MPU的INT引脚)        do
        {
                dmp_read_fifo((short*)&gyro,(short*)&acc,quat,×tamp,&sensors,&more);
        }while(more != 0);//读到剩余包为0，防止FIFO溢出

//采样速率：2.5ms         DMP_FIFO速率:5ms
my_dmp_startup(0,400,200);