arduino小车停车程序

HTQ

亲，现在要求小车在一条宽黑线处停车，（路途会经过两个十字路口），我想让全部传感器在第三次全部检测到黑线时停车，软件不太成功，有大佬能帮帮忙吗？谢谢。提供个思路，完善一下程序。