【野火多功能调试助手】

LONG_R3acc

] 本帖最后由 LONG_R3acc 于 2020-6-30 21:16 编辑 [/i]

[md]野火多功能调试助手用户手册

——PID调试助手

修订历史

日期	版本	更新内容
2020/6/30	0.0.1	-

指令格式详解

指令包格式

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	… …	… …	… …	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	参数1	…	参数2	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	xxxx	xxxx	xxxx	…	xxxx	xxxx

1. 所有多字节的低字节在前
2. 包头固定为四字节的0x59485A53；
3. 通道地址1到5对应软件上的CH1到CH5，CH1为0x01，CH2为0x02；
4. 包长度为从包头到校验的所有数据长度。
5. 指令为相应的功能码。
6. 参数为指令需要参数时加入。
7. 校验为校验和方式——8位。

指令详解

指令汇总

	下位机——\>上位机：
指令	参数	功能
0x01	1个，目标值，int类型	设置上位机通道的目标值
0x02	1个，实际值，int类型	设置上位机通道实际值
0x03	3个，P、I、D，float类型	设置上位机PID值
0x04	无	设置上位机启动指令（同步上位机的按钮状态）
0x05	无	设置上位机停止指令（同步上位机的按钮状态）
0x06	1个，目标值，unsigned int类型	设置上位机周期

	上位机——\>下位机：
指令	参数	功能
0x10	3个，P、I、D，float类型	设置下位机的PID值
0x11	1个，目标值，int类型	设置下位机的目标值
0x12	无	启动指令
0x13	无	停止指令
0x14	无	复位指令
0x15	1个，目标值，unsigned int类型	设置下位机周期

设置上位机通道的目标值

• 功能说明：设置上位机对应通道的目标值。
• 输入参数：目标值，int类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	目标值	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x01	xxxx	xxxx

目标值：

设置上位机的目标值（int类型数据）

发送通道的实际值

• 功能说明：发送实际值给上位机。
• 输入参数：实际值，int类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4 bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	实际值	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x02	xxxx	xxxx

实际值：

设置上位机的实际值（int类型数据）

发送PID参数给上位机

功能说明：下位机发送P、I、D参数给上位机。

输入参数：P、I、D参数，三个float类型的数据。

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4bytes	4bytes	4bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	P参数	I参数	D参数	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x17	0x03	xxxx	xxxx	xxxx	xxxx

P 参数:

下位机要发送的P参数（float类型数据）

I 参数:

下位机要发送的I参数（float类型数据）

D 参数:

下位机要发送的D参数（float类型数据）

下位机同步启动按钮指令

• 功能说明：下位机发送同步启动按钮状态指令给上位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x04	xxxx

下位机同步停止按钮指令

• 功能说明：下位机发送同步停止按钮状态指令给上位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x05	xxxx

下位机发送周期值

• 功能说明：下位机发送周期给上位机。
• 输入参数：周期，正整数类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4 bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	周期	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x06	xxxx	xxxx

周期:

下位机需要设置的周期值（正整数类型数据：unsigned int）

上位机发送PID参数

• 功能说明：上位机发送P、I、D参数给下位机。
• 输入参数：P、I、D参数，三个float类型的数据。

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4bytes	4bytes	4bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	P参数	I参数	D参数	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x17	0x10	xxxx	xxxx	xxxx	xxxx

P 参数:

上位机要发送的P参数（float类型数据）

I 参数:

上位机要发送的I参数（float类型数据）

D 参数:

上位机要发送的D参数（float类型数据）

上位机发送目标值

• 功能说明：上位机发送目标值给下位机。
• 输入参数：目标值，int类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4 bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	目标值	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x11	xxxx	xxxx

目标值：

上位机发送给下位机的目标值（int类型数据）

上位机发送启动指令

• 功能说明：上位机发送启动指令给下位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x12	xxxx

上位机发送停止指令

• 功能说明：上位机发送停止指令给下位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x13	xxxx

上位机发送复位指令

• 功能说明：上位机发送停止指令给下位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x14	xxxx

上位机发送周期

• 功能说明：上位机发送周期给下位机。
• 输入参数：周期，正整数类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4 bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	周期	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x15	xxxx	xxxx

野火大学堂——（敲黑板）这是重点，要考的

【野火大学堂】简介

野火大学堂是一个电脑客户端，主要用来方便用户下载野火所有产品的资料，是一款集资料下载，在线文档，在线视频和资料更新推送于一体的软件， 免费登录，下载速度快过百度云。以后野火的资料发布和更新主要是通过野火大学堂来完成。 以后嵌入式学习，不妨来【野火大学堂】看看，stm32，rt1052，linux，fpga，freertos，rt-thread，ucos，liteos，emwin，emxgui，lwip等资料应有尽有，一站式学习，省时又省力。

【野火大学堂】下载地址（复制至浏览器打开）

• 下载地址1：http://t.cn/A6w7JiKs （境外，sourceforge）
• 下载地址2：https://cloud.embedfire.com/software/FireClass/package/FireClass-Installer-x64-v1.0.2.4.exe
• 下载地址3：https://pan.baidu.com/s/1N6ODCAO4i2x8rXXOLMJm4Q 提取码：hn4w（百度云下载）

【野火大学堂】登录方式

1. 微信：手机微信扫码登录（推荐）；
2. 野火论坛：论坛帐号登录，没有帐号的可以先到野火论坛www.firebbs.cn先注册个帐号（推荐）；
3. QQ：要想使用QQ扫码登录，必须先绑定论坛帐号，如果没有论坛帐号的可以先到野火论坛www.firebbs.cn先注册个帐号，并将论坛帐号与QQ绑定；
4. Github：Gitbub帐号登录。

产品更新及售后支持

野火的产品资料更新会第一时间发布到论坛：

购买野火产品请到野火官方淘宝店铺：

在学习或使用野火产品时遇到问题可在论坛发帖子与我们交流。

龚智超666

请问一下，为什么我能 通过单片机 发送目标值和实际值给上位机，但是没有PID助手没有图形呢？感谢

LONG_R3acc

龚智超666 发表于 2021-8-3 17:17
请问一下，为什么我能 通过单片机 发送目标值和实际值给上位机，但是没有PID助手没有图形呢？感谢 ...

用串口助手打印16进制数据看看对不对

244141084

有没有现成的c文件啊，接口程序例程

LONG_R3acc

244141084 发表于 2021-11-9 09:24
有没有现成的c文件啊，接口程序例程

有的，看电机教程里面，凡是用到PID的都有的

恭喜发财Zz

请问有标准库的c文件吗

jackhwang

恭喜发财Zz 发表于 2022-7-11 20:05
请问有标准库的c文件吗

也想找这个

LONG_R3acc

jackhwang 发表于 2022-10-29 21:44
也想找这个

现在这个移植过去就可以了

wjzd

版主，可以给一份野火PID调试助手的协议例程吗

木偶ll

校验和是怎么计算的

lianjiaHAO

我刚学习试了一下没有反应，请各位大佬帮帮忙
void ACK()
{
        u8 data[30],i;
        u8 sum=0;
        data[0]=0x59;
        data[1]=0x48;
        data[2]=0x5A;
        data[3]=0x53;
        data[4]=0x01; //通道
        data[5]=0x17;//长度;        
        data[6]=0x00;//长度;        
        data[7]=0x00;//长度;        
        data[8]=0x00;//长度;        
        data[9]=0x03;//指令
        data[10]=0x00;//目标值；
        data[11]=0x00;//目标值；
        data[12]=0x80;//目标值；
        data[13]=0x3F;//目标值；
                data[14]=0x00;//目标值；
        data[15]=0x00;//目标值；
        data[16]=0x00;//目标值；
        data[17]=0x40;//目标值；
                data[18]=0x00;//目标值；
        data[19]=0x00;//目标值；
        data[20]=0x40;//目标值；
        data[21]=0x40;//目标值；
        for(i=0;i<22;i++){
                sum+=data[i];
        }
        data[22]=sum;//指令

        UartASendStr(data,23);
}

ppcpc

lianjiaHAO 发表于 2023-8-14 09:40
我刚学习试了一下没有反应，请各位大佬帮帮忙
void ACK()
{

这个多字节数据不能单字节发送，实际收到的包头应该是53 5A 48 59