STM32野火开源平衡小车(三)之外设搭建之PWM

CrazySuiJi

野火开源平衡车官网板块

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参考资料

暂无

参考视频(这个群主讲的不错)

https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX

硬件平台

开发平台

KEIL5, STM32F103X主控,程序用的SWD下载(啥下载器都行,能下载进去就好,用串口下载也是可以的)

开发(一)

配置基本定时器

配置PWM模式 用了高级定时器的CH1和CH4通道

代码跟视频UP主一样 不用改

PWM配置完毕

美羊羊是公羊

你好，可以请教一下大佬吗，为什么我用的和他的一样的硬件，而我输出的PWM波智能通过TB6612FNG控制一个轮转动呢。软件仿真显示是有两路PWM输出的。

1. /*INT1~INT4和PWMA,PWMB GPIO初始化*/
   
2. void Motor_Direction_GPIO_Config(void )
   
3. {
   
4.         /*INT1~INT4*/
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
   
7.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
   
8.        
   
9.   GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;        //端口配置
   
10.   GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽输出
    
11.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //50MHZ
    
12.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);                                              //根据设定参数初始化GPIOB
    
13.         /*PWMA,PWMB*/
    
14.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
15.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin =GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_8;
    
16.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
    
17.        
    
18. }

复制代码

1. void Motor_Forward(void)
   
2. {
   
3.         /*IN1->GPIO_Pin_12
   
4.                 IN2->GPIO_Pin_13
   
5.                 IN3->GPIO_Pin_14
   
6.                 IN4->GPIO_Pin_15*/
   
7.         /*右轮正转，超声波方向*/
   
8.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);//1
   
9.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//0
   
10.         /*B轮*/
    
11.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//1
    
12.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);//0
    
13. }

复制代码

1. void Motor_Pwm_Tim(void)
   
2. {
   
3.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
   
4.         TIM_OCInitTypeDef                         TIM_OCInitStruct;
   
5.        
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);/*开启TIM1时钟*/
   
7.        
   
8.         /*定时器基本配置*/
   
9.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;/*时钟分频*/
   
10.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;/*向上计数*/
    
11.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1000;//计数器周期arr
    
12.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200-1;//分频系数psc
    
13.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);
    
14.        
    
15.         /*输出比较寄存器配置*/
    
16. 
    
17.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出模式
    
18.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//比较输出极性
    
19.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
    
20.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1000;//脉冲宽度
    
21.        
    
22.         //使能通道1和通道4
    
23.         TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);       
    
24.         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
    
25.        
    
26.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    
27.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    
28.        
    
29.         /*使能TIM1在ARR上的预装载值*/
    
30.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);
    
31.        
    
32.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
    
33.         /*使能定时器1*/
    
34.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
    
35. }
    

复制代码

美羊羊是公羊

，这是我仿真出来的结果。大佬可以给个意见吗。调了好久了

美羊羊是公羊

解决了，把初始函数调换了个位置就解决了（也就是先初始化TIM1，再初始化GPIO），不知道为啥。。。玄学吗。。。。

美羊羊是公羊

解决了，把初始函数调换了个位置就解决了（也就是先初始化TIM1，再初始化GPIO），不知道为啥。。。玄学吗。。。。