关于野火的电机程序问题

yh_212121

看到野火除了电机控制板，连忙买了1块回来，T型算法的，目前有2个疑惑，不晓得火哥是否发现
1： 精度有误差
      1圈 6400个脉冲，软件看变量是正常的，实际测量会发现脉冲多1-2个
     如果朝1个方向间断性转圈，就会发现累计误差越来越大

2：速度
      直接调用无法慢速  比如 1圈/每分钟，2圈/每分钟   都会异常


      XX表示 XX圈/分钟
      stepper_move_T(6400*10, accel_val, decel_val, (XX*2000)/955);  



PS： 其实野火的和硬石的程序 类似的参考资料，之前在硬石的程序中也发现了这2个问题，一直没有有效得到解决

yh_212121

自己先顶一下

ZZZ_XXJ

精度问题我们排查一下
第二个速度问题，这个其实跟输出脉冲的定时器计数频率有关系，计数频率越低，定时器能够输出的最低脉冲频率就越低，相应的，最高频率也会越低。
目前例程里的定时器频率是28MHz，你可以试下调低这个频率看能不能满足要求，具体调整的是bsp_stepper_T_speed.h里的TIM_PRESCALER宏。不过这么低的速度应该可以不用加减速吧。

yh_212121

ZZZ_XXJ 发表于 2020-11-19 09:13
精度问题我们排查一下
第二个速度问题，这个其实跟输出脉冲的定时器计数频率有关系，计数频率越低，定时器 ...

谢谢指导，如果是做产品，可能是希望速度可以灵活设置

如下又一个疑惑之处，电机运行一段时间会缓慢移动异常
如果产品中，灵活设定需要转动的目标值  和  电机转速，那么这个现象就不可避免会出现异常
比如我设定100圈，速度 500

accel_val = 1000;
decel_val = 1000;

        while(1)
        {     
                stepper_move_T(6400*100, accel_val, decel_val, (500*2000)/955);
                HAL_Delay(4000);
        }
       
}

ZZZ_XXJ

yh_212121 发表于 2020-11-19 10:41
谢谢指导，如果是做产品，可能是希望速度可以灵活设置

如下又一个疑惑之处，电机运行一段时间会缓慢移动 ...

可以把指定配置下的定时器输出频率上下限算出来，去套产品预期的可灵活设置的速度范围，然后再调整定时器配置，如果怎么调整都不能满足，可以考虑换成定时器2或者5，这两个是32位的计数器，相同计数频率下可以输出更低的频率。或者在程序里根据设置的速度，动态调整定时器预分频值，不过这个不知道实际能不能实现。

整个运动过程的时间太长超过4秒延时，上一个加减速过程还没结束又开始新的加减速，导致原来的被打断，然后算法就乱掉了。
这个例程只是演示原理，没有考虑长距离加减速的情况，需要自己做些修改。
可以把延时换成使用while判断status.running的值，值为0说明加减速结束，然后再执行其他操作。

yh_212121

ZZZ_XXJ 发表于 2020-11-19 14:19
可以把指定配置下的定时器输出频率上下限算出来，去套产品预期的可灵活设置的速度范围，然后再调整定时器 ...

谢谢指导
根据速度范围调整定时器配置，最慢目前是 3圈/每分钟 及以上是正常的
调用电机函数那加了判断确实没有那个现象了，谢谢

期待脉冲精度的解决，

yh_212121

火哥团队的大佬，脉冲误差 问题 排查完后，如有最新消息，记得通告一下，有这一整套系类的教程，我以后电机开发背靠大树好乘凉

ZZZ_XXJ

问一下这个测到实际输出脉冲多了，这个具体是怎么测出来的？

yh_212121

ZZZ_XXJ 发表于 2020-11-25 14:53
问一下这个测到实际输出脉冲多了，这个具体是怎么测出来的？

您好 有3个途径
1： 用信号发生器，有一个接口可以外部脉冲计数的，这个可以精确测量，直接转1圈
2：目测，只能测量有误差(确保不是惯性的原因，把ENA- 不接，时刻自锁)   直接比如 间隔XX秒转1圈，重复，一段时间后  位置越来越偏移
3：示波器抓取，直接设定目标如 5步，那么示波器全部正确看波形，直接数下即可

yh_212121

ZZZ_XXJ 发表于 2020-11-25 14:53
问一下这个测到实际输出脉冲多了，这个具体是怎么测出来的？

不好意思，我之前偷懒，直接第2点的方法目测 和第1中的方法简单测试，，刚才示波器抓去了下，波形直接固定的误差，可以修正的，以前参考硬石的程序波形误差是不固定的，不好意思，我待会儿晚上发您波形图

ZZZ_XXJ

yh_212121 发表于 2020-11-25 16:38
不好意思，我之前偷懒，直接第2点的方法目测 和第1中的方法简单测试，，刚才示波器抓去了下，波形直接固 ...

好的

yh_212121

ZZZ_XXJ 发表于 2020-11-25 17:08
好的

如下是发送10步的抓取

yh_212121

前面的图片没讲清楚  可能会误导，重发下

1： 参数如下

accel_val = 1000;
decel_val = 1000;

stepper_move_T(10, accel_val, decel_val, (100*2000)/955);       // 100圈/分钟 转速

2：图片如下

yh_212121

找到问题了，中断中，步数到了后，应该及时关闭通道输出；程序中没有及时关闭，是等待2次中断后处理关闭

如下是改过的  10步的

ZZZ_XXJ

yh_212121 发表于 2020-11-26 16:27
找到问题了，中断中，步数到了后，应该及时关闭通道输出；程序中没有及时关闭，是等待2次中断后处理关闭

...

这边调了下，也定位到类似的问题，不过实际发现是算法在进入加速状态之前就已经开始输出脉冲了。
目前找的解决办法是：在stepper_move_T函数中，启动定时器之前调用TIM_CCxChannelCmd关闭输出比较通道，然后在speed_decision函数的ACCEL状态一开始打开输出比较通道，STOP状态中使用HAL_TIM_OC_Stop_IT关闭中断和输出通道，就可以了。

yh_212121

ZZZ_XXJ 发表于 2020-11-26 19:34
这边调了下，也定位到类似的问题，不过实际发现是算法在进入加速状态之前就已经开始输出脉冲了。
目前找 ...

明白了，谢谢指导

XYYLLCK

楼主，你的电机运行温度怎么样

yh_212121

XYYLLCK 发表于 2021-1-14 11:50
楼主，你的电机运行温度怎么样

电机问题发热是正常的，如下几点可参考
1：设置好细分和电流通道
2： 是否控制 停止的时候电机自锁与否
3：设定的速度是够需要过慢
一般而言，自锁的，电流时刻大，发热多；电机转速慢，发热也多