W5500网络通信TCP Server自动断开连接

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通信类型：TCP Server（W5500-SPI网络通信）
微控制器：STM32F103ZET6
编程库：HAL
问题描述：
在下图（第一张图和第二张图）子循环（增量式PID控制子程序）中，运行快要结束时，偶尔会出现自动关闭socket（getSn_SR(SOCK_TCPS)) == 0x00），且出现后，无法在下一个子循环中连接，只能到下下个子循环连接。通过串口打印（第三张图）可以看到在跳出循环后socket就自动关闭了，且出现CH: 0 Unexpected1 length 0    SEND_OK Problem!!；网络通信（第四张图）也停止收发消息了，只有等到下下个子循环，才会自行恢复。W5500接收程序如第五张图所示，W5500发送程序如第六张图示。
W5500发送程序：
void Robot_Send_Message(uint8 * buf, uint16 len)
{
        send(SOCK_TCPS, buf, len);                                                                                                      /*向Client发送数据*/
        HAL_Delay(10);
        if(getSn_IR(SOCK_TCPS) & Sn_IR_SEND_OK)
        {
                setSn_IR(SOCK_TCPS, Sn_IR_SEND_OK);                                                                       /*清除接收中断标志位*/
        }
}

W5500接收程序：
void Robot_Receive_Command(void)
{
        atkkey = 0;
        switch(getSn_SR(SOCK_TCPS))                                                                                        /* 获取socket的状态 */
        {
                case SOCK_CLOSED:                                                                                                /* socket处于关闭状态 */
                {
                        socket(SOCK_TCPS ,Sn_MR_TCP,local_port,Sn_MR_ND);                               /* 打开socket */
                        break;   
                }
                case SOCK_INIT:                                                                                                        /* socket已初始化状态 */
                {
                        listen(SOCK_TCPS);                                                                                        /* socket建立监听 */
                        break;
                }
                case SOCK_ESTABLISHED:                                                                                        /* socket处于连接建立状态 */
                {
                        if(getSn_IR(SOCK_TCPS) & Sn_IR_CON)
                        {
                                setSn_IR(SOCK_TCPS, Sn_IR_CON);                                                        /* 清除接收中断标志位 */
                        }
                        atkkey=getSn_RX_RSR(SOCK_TCPS);                                                                /* 定义len为已接收数据的长度 */
                        if(atkkey > 0)
                        {
                                recv(SOCK_TCPS,atkRxbuf,atkkey);                                                /* 接收来自Client的数据 */
                                atkRxbuf[atkkey]=0x00;                                                                         /*添加字符串结束符*/
                                Robot_Command_Analysis();
                        }
                        if(getSn_IR(SOCK_TCPS) & Sn_IR_SEND_OK)
                        {
                                setSn_IR(SOCK_TCPS, Sn_IR_SEND_OK);                                                /*清除接收中断标志位*/
                        }
                        break;
                }
                case SOCK_CLOSE_WAIT:                                                                                        /* socket处于等待关闭状态 */
                {
                        disconnect(SOCK_TCPS);                                              /* 断开当前TCP连接 */
                        close(SOCK_TCPS);
                        break;
                }
        }
}