UCOS定时器捕获的中断问题

datou2020 · 发表于 2021-10-19 12:35:35

本帖最后由 datou2020 于 2021-10-21 10:16 编辑

请教一下各位大神，小弟写了一个用定时器捕获编码器脉冲，但加入操作系统UCOSiii的时候，发现只要采集的频率高到一定的时候，就会出现卡死的情况。在主程序中只有两个任务，一个是LED亮灭的任务，另一个是定时器采集完的数据进行计算得任务，中断就只有定时器的中断，其他都没有。现在不知道为什么会导致卡死。代码如下：

//app_cfg.h文件
#define APP_TASK_LED_PRIO 3
#define APP_TASK_LED_PRIO 3
#define APP_TASK_ENCODER_PRIO 6
#define APP_TASK_START_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_LED_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_ENCODER_STK_SIZE 258
//os_cfg_app.h文件
#define OS_CFG_INT_Q_SIZE 100u
#define OS_CFG_INT_Q_TASK_STK_SIZE 200u
//app.c文件
#include <includes.h>
/**********************全局变量-每个任务间数据通信用************************/
CPU_INT32U encoderValue = 0x0;
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB AppTaskLedTCB;
OS_TCB AppTaskEncoderTCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTaskLedStk[ APP_TASK_LED_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskEncoderStk[ APP_TASK_ENCODER_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart (void *p_arg);
static void AppTaskLed ( void * p_arg );
static void AppTaskEncoder ( void * p_arg );
int main (void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB,
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err);
}
/*
*********************************************************************************************************
* Start TASK
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init();
CPU_Init();
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
OS_CPU_SysTickInit(cnts);
Mem_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err);
#endif
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
/* 配置时间片轮转调度 */
OSSchedRoundRobinCfg((CPU_BOOLEAN )DEF_ENABLED,
(OS_TICK )0,
(OS_ERR *)&err );
/* 创建 AppTaskLed任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLedTCB,
(CPU_CHAR *)"App Task Led",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_LED_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskLedStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
/* 创建 AppTaskEncoderTCB 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskEncoderTCB,
(CPU_CHAR *)"App Task Encoder",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskEncoder,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_ENCODER_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskEncoderStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_ENCODER_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_ENCODER_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 100u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSTaskDel ( 0, & err );
}
/*
*********************************************************************************************************
* LED TASK
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskLed( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) {
macLED1_TOGGLE();
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 100, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, & err );
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* Encoder TASK
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskEncoder ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
CPU_TS ts;
CPU_INT32U tim_PscClk;
(void)p_arg;
tim_PscClk = 72000000 / (GENERAL_TIM_PSC + 1);
while (DEF_TRUE) {
OSTaskSemPend((OS_TICK )0,
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING,
(CPU_TS *)&ts,
(OS_ERR *)&err);
encoderValue = tim_PscClk / (TIM_ICUserValueStructure.Capture_Period * (GENERAL_TIM_PERIOD + 1) +\
(TIM_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue + 1));
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* STM32的定时器用TIM3,计数器的时钟 72000000/(71+1) = 1000000Hz,即1us;
* 定时器周期0xffff即65535.产生一次中断的时间是1us*65535 = 65.535ms
*********************************************************************************************************
*/
void GENERAL_TIM_INT_FUN(void)
{
OS_ERR err;
OSIntEnter();
if(TIM_GetITStatus(GENERAL_TIM, TIM_IT_Update) != RESET)
{
TIM_ICUserValueStructure.Capture_Period++;
TIM_ClearITPendingBit(GENERAL_TIM, TIM_FLAG_Update);
}
if(TIM_GetITStatus(GENERAL_TIM, GENERAL_TIM_IT_CCx) != RESET)
{
if(TIM_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag == 0)
{
TIM_SetCounter(GENERAL_TIM, 0);
TIM_ICUserValueStructure.Capture_Period = 0;
TIM_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue = 0;
TIM_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag = 1;
}
else
{
TIM_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue = GENERAL_TIM_GetCapturex_FUN(GENERAL_TIM);
TIM_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag = 0;
OSTaskSemPost((OS_TCB *)&AppTaskEncoderTCB,
(OS_OPT )OS_OPT_POST_NONE,
(OS_ERR *)&err);
}
TIM_ClearITPendingBit(GENERAL_TIM, GENERAL_TIM_IT_CCx);
}
OSIntExit(); //退出中断
}

复制代码

Summer-Q1X3T5 · 发表于 2021-10-20 11:34:17

个人觉得有可能是中断函数出现问题，以前看大佬写代码用UCOS写都没有中断，你检查一下。个人意见有可能不对

datou2020 · 发表于 2021-10-21 09:36:53

Summer-Q1X3T5 发表于 2021-10-20 11:34
个人觉得有可能是中断函数出现问题，以前看大佬写代码用UCOS写都没有中断，你检查一下。个人意见有可能不对 ...

如果是没有中断，如何实时地捕捉编码器的脉冲呢？

Summer-Q1X3T5 · 发表于 2021-10-21 17:19:43

可以用电机例程里面的编码器测速例程，那个里面就是固定时间间隔读取编码器脉冲个数

datou2020 · 发表于 2021-10-22 16:53:48

Summer-Q1X3T5 发表于 2021-10-21 17:19
可以用电机例程里面的编码器测速例程，那个里面就是固定时间间隔读取编码器脉冲个数 ...

好的，非常感谢！！

Summer-Q1X3T5 · 发表于 2021-10-22 19:10:52

希望你可以做出来

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