请教大家位置环+速度环PID控制中的一些问题

wangchunpei · 发表于 2022-2-14 15:43:55

(位置式PID)这个位置环中是用设定的目标脉冲数和实际脉冲数得到的误差进行的pid运算，得到的结果我说不上来是什么单位的，但肯定不是速度单位“转/s”，那么不是速度单位的一个值怎么能作为速度环的目标速度呢

彭于晏遵义分晏 · 发表于 2022-2-15 14:54:26

得到的值单位是Hz吧，乘上一个2Π试试。

Azusa · 发表于 2022-2-15 16:49:42

目标脉冲数是单位时间的目标脉冲数，也是速度单位

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