求助—关于野火电机例程使用示波器显示STEP引脚输出

zka123

我将野火电机例程中的《stepper--位置速度双环控制--增量式PID》里的例程移植到STM32F103核心板之后，再用示波器测试STEP引脚的输出波形（我将原来的TIM8的CH1通道改为了TIM1的CH1通道PA8上），为什么会是这样的波形？
电机例程里通过在比较中断中不断更改比较值，来翻转电平，比如说，当前的COUNT为0，然后比较值为200，那么当COUNT达到200的时候，电平翻转，同时进入比较中断，在比较中断里用__HAL_TIM_SET_COMPARE()，将比较值更新为 (200+200)，然后等到COUNT到400的时候，电平又翻转，再进入中断，再更新比较值为（400+200）。这样输出的就是一个固定频率的PWM波，也就是图片里密集的PWM波的部分。

然后比较值的更改（也就是pwm波频率，也就是步进电机转速）是在基本定时器里完成的。
20ms，是基本定时器的定时周期，每20ms会进入更新中断，计算下一个20ms的STEP引脚的PWM波输出频率，也就是比较值。

那么为什么会出现这种每20ms，就有一部分空波形的现象呢？按道理来说，不应该是每过20ms，PWM波的频率发生改变吗？在20ms内PWM波的波形应该是不会变化的呀。

zka123

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