野火【鲁班猫】卡片电脑创意氛围赛（第二期）基于LubanCat...

1047941150

1.前言

这个是在浙大fast lab开源的ego planner资料基础上优化而来的，原资料用的是nuc，价格及其高昂。

鲁班猫4采用的rk3588，完全可以胜任基础的视觉slam（vins），以及简单的ego planner规划，极大减轻了负担和重量。

相比友商的某pi5，某ck5，在相同功能下体积更小，在相同体积下价格更低，是玩飞机的不二之选。

试飞视频请查看：

https://www.bilibili.com/video/BV1SM411Z76H

视频标题还没来得及改，请见谅。

下一章将重点讲述鲁班猫4的配置过程，评论越多，更新越快。

おおおじ。

真不错  

1047941150

其实我在上班的工作已经录过相关的教学视频了，只不过当时用的是友商的rk3588，但教程基本通用。
https://www.bilibili.com/video/B ... id_from=333.999.0.0

还请大家多多支持各家的国产高性能芯片方案。

附上代码
# terimal 1
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-*
sudo apt-get install ros-noetic-mavros
cd /opt/ros/noetic/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

# terimal 2
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250.git
cd Fast-Drone-250
unzip 3rd_party.zip
cd glog
sudo sh autogen.sh
sudo chmod +x configure
./configure
make -j8
sudo make install

cd ..
cd ceres-solver-2.0.0rc1
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

视频中有详细的配置过程。
有一点我得吐槽的一下，鲁班猫4的ssh root模式，必须对文件做出修改才能生效，刚遇到这个问题时真的很蒙蔽，建议设为默认呢。

飞控这块大家随意，我用的是nxtpx4，但重点在于机载电脑的配置，也就不对其他设备做过多的讨论。

ultramarine1939

天之博特的佬

1047941150

首先自然先去安装termius啦，不要太好用。
去官网，拉倒最下面，有download按钮，给ubuntu和window都装一个

1047941150

我这里选的方式是，直接用网口怼到路由器上，然后从路由器查到ip地址，直接进入ssh。
ssh这里还是很方便的，按照自己的情况来填写就行。

1047941150

ros这里就不多讲了，连上ssh后，大家直接用鱼香ros的命令。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
sd越好，装的越快。

然后开始安装其他ros相关的依赖，复制粘贴直接就好，还是很简单的

sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-*
下面这个代码可能有问题，不爆炸就不管他了。
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure
sudo apt-get install ros-noetic-mavros
这一步，就有点小问题了，最好用点魔法
cd /opt/ros/noetic/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

1047941150

下载一下源码，适量魔法让你我生活更美好
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250.git
cd Fast-Drone-250
unzip 3rd_party.zip

安装glog
cd glog
sudo sh autogen.sh
sudo chmod +x configure
./configure
make -j8
sudo make install

1047941150

接着上面，继续
cd ..
cd ceres-solver-2.0.0rc1
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install
还是非常eazy的，环境就算配置完了
最后到fast drone 250编译一下
catkin_make
剩下的就和浙大的课程一模一样啦

1047941150

大家想要飞机飞起来，一定要仔细研读fast lab开源的课程，特别是代码部分，大家玩的开心。
【【完结】从0制作自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab】 https://www.bilibili.com/video/B ... 7724da23dc510cf1bf2

1047941150

有小伙伴在b站提了很多问题，特别是鲁班猫4之外的问题，这方面大家可以来qq一起交流：729793155
要是有小伙伴实在因为不知道如何使用魔法，导致安装不成功，可以在帖子里或者qq里私信我，我会分享一个sd卡版本的镜像。
链接：https://pan.baidu.com/s/12DPTXrnVhUrsOjCbikLacw?pwd=TUAV

1047941150

新飞机已经搭配完啦，配置可参考：
低成本自主无人机硬件清单  
https://docs.qq.com/sheet/DT2pheUVVdUlSZG5W

这个清单是q380机架的，是图中的第二个飞机，成本较低。有钞能力的话，还是推荐第一个飞机

1047941150

这个是第一个飞机的碳纤维图纸，我已经一滴不剩了，两套基于鲁班猫4的无人机方案都给大家了

然后这个是主要硬件清单

【腾讯文档】【开源】可能是最适合科研的飞机？
https://docs.qq.com/sheet/DY2hXQXZRa0pmUGpl