关于PID的一个基本问题。

传说中的小bai

用PID控制直流电机（比如飞思卡尔小车）。假设我的PWM的输出周期是2000；编码器每转一圈发出250个脉冲。要求电机的速度是没秒钟转5圈。如何将PWM的输出与电机的转速建立起联系？e（t）为设定值与采集值得差，此时假设我的pwm输出是1000，采集到的编码器脉冲是1300，难道是直接那1000-1300吗？这之间有什么联系没？

草原上的星星

理论上他们之间应该存在线性关系，但实际上不是，你可以多测几十组数据然后画线，结果你会发现这两者之间的关系是曲线，不过也近似直线

草原上的星星

要用PID的话，我觉得得先统一单位啊，要不然你自己都被自己搞乱了。可以统一为【r/s】或者【m/s】

传说中的小bai

草原上的星星 发表于 2014-10-31 13:32
要用PID的话，我觉得得先统一单位啊，要不然你自己都被自己搞乱了。可以统一为【r/s】或者【m/s】

这个怎么统一呢？我输出的事PWM波，反馈的事编码器的脉冲。。。要是能统一单位的话当然是感觉没什么问题了，但是看了几十篇介绍PID的文章都没提到过单位的事，，，

草原上的星星

传说中的小bai 发表于 2014-10-31 14:15
这个怎么统一呢？我输出的事PWM波，反馈的事编码器的脉冲。。。要是能统一单位的话当然是感觉没什么问题了 ...

是这样的，PID控制不是要计算出实际速度和预设速度的偏差嘛，然后再根据偏差（是多了还是少了）来进行PWM的输入（增加还是减少）。那怎么计算偏差，这个就得统一单位啊！！！！比如，你测速时收到的是脉冲对不对，那就把脉冲转换为【r/s】或者【m/s】啊，然后预设速度也采用相同的单位，这样就好了。

传说中的小bai

草原上的星星 发表于 2014-10-31 14:26
是这样的，PID控制不是要计算出实际速度和预设速度的偏差嘛，然后再根据偏差（是多了还是少了）来进行PWM ...

原来是这样啊，谢谢了，原来我一直就是错在这了。还是要转换单位的。但是这样转换成统一的单位的值应该是不精确地啊。就直接用这些不精确的值进行运算吗？

草原上的星星

传说中的小bai 发表于 2014-10-31 17:14
原来是这样啊，谢谢了，原来我一直就是错在这了。还是要转换单位的。但是这样转换成统一的单位的值应该是 ...

怎么会不精确啊，将脉冲换成【r/s】怎么会不精确？

传说中的小bai

草原上的星星 发表于 2014-10-31 20:49
怎么会不精确啊，将脉冲换成【r/s】怎么会不精确？

能举个列子吗？感觉不是太清楚，有点迷惑。