连接舵机没反应，怎么回事

mhl10103617

#include "stm32f10x.h"
#include "pwm.h"
#include "delay.h"




int main(void)
{


        delay_init(72);             //延时初始化
        TIM2_Init(9000,150);         //PWM频率=72000/9000/150=50hz

//        LED_Init();

                while(1)
        {
                 delay_us(1000);         


                TIM_SetCompare1(TIM2,500);                      //pwm_value
                TIM_SetCompare2(TIM2,250);                     
                TIM_SetCompare3(TIM2,100);                     
                TIM_SetCompare4(TIM2,750);
                        

        }         

}

#include "pwm.h"
//static void NVIC_Config_PWM(void)
//{
//  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
//  
//  /* Configure one bit for preemption priority */
//  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
//  
//  /* 配置TIM3_IRQ中断为中断源 */
//  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn ;
//  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
//  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
//  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//}



//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
                                                                                                                                                                  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM_CH1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //TIM_CH3
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //TIM_CH4
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频   psc
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
        
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                         //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                                         //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值    //0
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;         //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                                 
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                          //使能TIMx在CCR1上的预装载寄存器

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                           //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =0;                                                           //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;           //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                            //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                         //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                                         //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;         //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                                 
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                          //使能TIMx在CCR3上的预装载寄存器

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                           //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                                           //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;           //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                            //使能TIMx在CCR4上的预装载寄存器
        
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);                                                   //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                                                            //使能TIMx外设

}

flyleaf

用示波器检查引脚的输出波形是否符合预期

cancore

IO直连舵机吗？电流不够吧

开拖拉机的孩子

还要外接舵机电源驱动的吧