平衡车电机电流检测讨论

东来东往

如上图检测电路：
经运放虚短、虚断计算得，ui/R23 =（uo-ui）/R24 ,得出 uo=10ui；
我理解为，此检测电路串在电机控制电路内，是不是在正常运转时，AD采集某一数值，再让其堵转，记录此时的AD采集值，然后根据采集的数值进行堵转判断，不知我理解的对否？还是有别的计算方法。欢迎讨论。

fire

看 2 楼的解释

火哥平衡车电池电压采样检测电路的，怎么用代码搞输出电压
http://www.firebbs.cn/forum.php? ... 14233&fromuid=1
(出处: 野火论坛)

cancore

楼主的公式没有问题，就是放大了十倍，最终可以换算出电流
然后通过AD周期采集电压，这个堵转保护是根据IC的设计值来定的，比如TB6612的最大正常工作电流是1.2A，峰值是3.2A，
另外也要看电机最大能承受的工作电流，我们的平衡车可以设定在1.2A左右没有问题，
通过多次采集到超过这个门限值才起保护作用，关停电机，避免误操作

爆~米~花#

                                                                  

ㄗs-.蝸牛·

这个很简单的，不要把堵转保护值设为固定值，因为你加载在电机上的电压可能有变化，在一个较低电压时电机堵转这个堵转来的电流不一定会达到你设定的电流值，这个就比较烦了，所以我都是先根据当前给定到电机的占空比来计算堵转保护电流的

李海林

ㄗs-.蝸牛· 发表于 2016-10-3 09:02
这个很简单的，不要把堵转保护值设为固定值，因为你加载在电机上的电压可能有变化，在一个较低电压时电机堵 ...

可不可以理解为：
因为pwm波驱动的原因，加在电机两端的平均电压是有变化的，当占空比大的时候平均电压高，占空比小的时候平均电压低。
根据占空比值计算出理论平均电压，然后乘一定的系数就得到当前占空比值下的平均堵转电流。
那么：
mcu采样的电机两端的值应该是瞬时值，或者说短期平均值，并不是真正的pwm周期的的电机两端电压平均值，要多次采集，并且平均计算才行。
还要考虑pwm波形期间测量采样的次数不能太少。
不知理解的是否正确。
如果不计算平均值，是不是也可以呢？
就是测量pwm波周期内的电机两端电压，最大值就是认为是pwm周期内高电平期间产生的，这个最大值不能超过峰值。
当然，还要考虑其它因素所造成的电压瞬间升高，需要根据几个pwm周期内产生的超过峰值电压的个数来判断是否真正峰值过流。
同样要考虑pwm波形期间测量采样的次数不能太少。

ㄗs-.蝸牛·

李海林 发表于 2016-10-4 10:34
可不可以理解为：
因为pwm波驱动的原因，加在电机两端的平均电压是有变化的，当占空比大的时候平均电压 ...

这么做应该没问题，但是我比较倾向于实际情况，毕竟电机各有不同，参数不同属性不同，而且就算是同一个型号的电机还是有不同。

就咱们这个平衡车来说我是这样处理的，先让电机转起来，接触地面让他打滑，就是即接触地面还得让他在转，并且手保持其位置不动，模拟一下实际与地面接触，此时电流肯定要比实际在地上跑大（大概心里有个数），用串口也好，液晶也好，输出当前的AD采样值，然后手握死电机，记录这时的采样值，握死的时候就是堵转电流，设定一个略小于这个堵转电流的值作为保护就行了。最终采样我倾向于多次取平均值，因为害怕会有尖峰的时候导致误保护

这几天我会更新电机过流保护和电池低电量保护

李海林

ㄗs-.蝸牛· 发表于 2016-10-4 17:08
这么做应该没问题，但是我比较倾向于实际情况，毕竟电机各有不同，参数不同属性不同，而且就算是同一个型 ...

原来做过类似的，采样的平均值
不过为了降低mcu的工作强度，没有让mcu进行平均运算而是让RC滤波电路来完成的。
缺点是RC滤波会带来时间延迟，100ms以内，能够满足当时要求。
后来计划使用RC滤波与平均计算相结合的办法，减少RC滤波的延时，然后再加上平均计算，降低mcu强度的同时还要降低RC的滤波延迟，但是没有去搞。理论上应该差不多。