开源平衡车MPU6050中断引脚PD2与PA2串扰问题

jiwangbujiu

首先感谢野火团队对开源平衡车的赞助，以及各位大神的设计，让我们顺利完成了这款平衡车的硬件设计，并在张工的调试之后，下发到参与项目的人手中。帖子下面是车的玉照


我在拿到这个车之后的一段时间里，由于在忙其他的事情，所以并没有来得及编程，前几天抽出时间开始码这个车的程序，在过程中遇到了以下几个问题：
1、硬件IIC读取陀螺仪数据时，卡在读写时序里，经张工指导，问题出在MPU6050的地址上，地址应该设置为0XD0;
2、使用MPU6050的中断引脚发送数据ready中断到STM32的PD0，并进行数据读取时，发现数据无法读取，后来无意用手摸了一下开发板，发现突然有数据了，进而发现用手摸PA2的时候，会有数据。也就是用手触摸PA2时，会触发PD2的中断，一开始怀疑是用手摸的时候相当于给PA2一个接地电平，后来用导线一段连接地，一段触碰PA2时发现并不是接地的问题。当手靠近板子上预留的PA2插针插孔或者直接抚摸STM32芯片背面（并没有直接接触）也会产生中断，这个问题截止发帖并没有解决，下面是我配置PD2外部中断的函数：

void MPU6050_EXTI_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_2);


EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line2;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;

EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD, GPIO_PinSource2);

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

}


PA2并没有初始化，所以这个奇怪的问题我已经无力解决，希望各位大神能提出自己的猜想

jiwangbujiu

没人遇到同样的问题吗

随风

改用软件iic试下

东来东往

我遇到类似的问题，用手摸就有数据，最终是因为虚焊，重新焊接就好了。

jiwangbujiu

随风 发表于 2016-10-10 17:52
改用软件iic试下

软件iic没问题

jiwangbujiu

东来东往 发表于 2016-10-10 19:00
我遇到类似的问题，用手摸就有数据，最终是因为虚焊，重新焊接就好了。

什么位置虚焊？你是用手摸什么地方就好了？

fire

jiwangbujiu 发表于 2016-10-19 22:55
什么位置虚焊？你是用手摸什么地方就好了？

MPU6050  虚焊