MPU6050角度数据变化缓慢

HOUJIEHOU · 发表于 2016-10-21 21:59:12

最近也在倒腾平衡小车，参照了平衡小车之家的例程，然后自己用开发板搭了一套小车。因为电机性能不佳，然后又决定自己去打板，就在所有元件都焊接好，进入调试阶段的时候，突然发现MPU6050的数据有点异常。就是我先绕X轴旋转50度，然后再迅速恢复到0度，但是用串口读出来的数据变化非常缓慢（我是每5ms读取一次数据的，然后用printf显示到串口助手）。也就是说，读回来的数据从50，变成45，然后再慢慢的变成30多20多10几，最后才回到0度附近。最神奇的是，同样的程序，在开发板搭的那套小车上读取6050的数据没有这个问题，反而在自己打的板上面出现了这个问题，程序没有改动，其中IO资源也是没有改动的。各位大佬，这是什么原因啊？

大神勿喷，第一次画板的

HOUJIEHOU · 发表于 2016-10-21 22:00:10

火哥，这个是什么原因啊，我找了好久都找不出来

cancore · 发表于 2016-10-22 08:06:13

MPU6050模块的中断输出口(INT)没有连到MCU

HOUJIEHOU · 发表于 2016-10-23 00:01:37

cancore 发表于 2016-10-22 08:06
MPU6050模块的中断输出口(INT)没有连到MCU

我没有使用中断引脚，我是定时器每5毫秒就读取一次数据

HOUJIEHOU · 发表于 2016-10-23 00:02:21

找到问题了，是晶振坏了，没有起震

kellygod · 发表于 2016-10-25 13:06:50

刚想说晶振问题猜看到楼主已经解决了，对于大部分运行缓慢波形混乱很多都是晶振问题

HOUJIEHOU · 发表于 2016-10-26 14:31:21

kellygod 发表于 2016-10-25 13:06
刚想说晶振问题猜看到楼主已经解决了，对于大部分运行缓慢波形混乱很多都是晶振问题

对，晶振问题。

李小龙 · 发表于 2016-10-26 16:23:32

kellygod 发表于 2016-10-25 13:06
刚想说晶振问题猜看到楼主已经解决了，对于大部分运行缓慢波形混乱很多都是晶振问题

卡尔曼滤波参数调不好也会出现角度变化缓慢的

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MPU6050角度数据变化缓慢

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