平衡小车准备调试平衡

niqingqing

前几天因为有事情 ，没有来做记录，正好事情忙完了，赶紧抽出时间记录下小车的历程！之前有好多大神上传了好多各个模块的例程，在这里就不重复上传了，基本大同小异，上个礼拜在写程序的时候遇到点问题：
1.先是ADC采集电池电压的时候MPU6050无数据显示，不知道是不是自己用的DMA方式，反正后来将DMA关了之后，直接采集的，MPU6050好了（也有可能是和我的MPU6050初始化方式有关）知道的大神可以帮忙分析下，反正我当时折磨了半天，没找到原因在哪！
2.上礼拜在做MPU6050的时候，发现读出来的欧拉角等数据有问题，如当斜着30°的时候初始化上电，MPU6050就认为斜着30°就为原点，将小车扶正后，角度出来的为-30°。也就是在初始化上电的时候小车是什么角度，就认为哪个角度为0度，当将芯片放水平时，角度显示的是与初始化时候的角度差。又重新去翻看了MPU6050的寄存器也没找到相关的说明。今天回来将6050重新移植了别人好的例程，现在显示属于正常了，但现在还没找到原因。另外今天还犯了个低级的错误，因为是移植的别人的程序，上电后发现，6050输出的数据怎么都不变化，检查了半天才发现，MPU6050的管脚没初始化，
3.刚才想大概的调整下小车的平衡，改了下kp的值，发现小车的反应还挺快，但始终还没达到想要的效果，明天继续.................................

左丘冰

下来学习下，谢谢分享

李小龙

p值影响系统的快速性，p值增大，系统响应肯定快呀。但是过大，系统会震荡，容易超调。要加微分增大系统阻尼，抑制系统震荡。