旋转倒立摆

囚徒

有没有做过单级旋转倒立摆朋友。选用的编码器直流减速电机；导电塑料电位器作为角位移传感器。用stm32f103控制。
不知程序如何下手，看网上论文还要用到拉格朗日方程等等的数学建模。一起的同伴说感觉不用算那么麻烦，想要直接根据检测反馈回来得角度，来控制电机转动，控制摆杆处于平衡位置。
PID算法用的也不是很好，现在做不到摆杆倒立平衡。现在不知道具体的思路该怎么做了。希望有前辈提供一个思路，给指点一下。

fire

淘宝上一搜索就有得买

囚徒

fire 发表于 2017-2-16 09:01
淘宝上一搜索就有得买

你好，是想通过自己动手来学习的。不想买现成的。

fire

囚徒 发表于 2017-2-19 17:58
你好，是想通过自己动手来学习的。不想买现成的。

买现成的你可以拆解学习。

囚徒

fire 发表于 2017-2-20 09:06
买现成的你可以拆解学习。

谢谢啊。现在最好能平衡到10秒了，在调试。火哥有没有出pid算法的教学视频？

fire

囚徒 发表于 2017-2-28 22:28
谢谢啊。现在最好能平衡到10秒了，在调试。火哥有没有出pid算法的教学视频？

没有，你网络上搜索PID视频，大把的。