求助

wbjust · 发表于 2017-6-4 19:13:47

最近在做一个项目，就是遇到读取编码器脉冲数值的问题，做法是用基本定时器6定时每100ms读取一次采集的脉冲数，使用通用定时器4的编码器模式进行脉冲的捕捉，编码器是1000线的，但是转速很慢，目前我在测试代码。并没有使用编码器来测试而是使用单片机输出PWM波来进行测试，具体是使用定时器3输出PWM，利用信号线将PWM连接到PB6引脚，PWM的周期是1ms，我使用定时器6定时100ms，而100ms内定时器4只能捕捉到100次脉冲，我再定时器6的中断函数中读取定时器4的计数器的值，原理上每次读取的值应该为100，但是每次读取到的值都不对，不知道错误在哪。恳请大神指点

#include "TimerConfig.h"

static void TIM6_NVIC_Configuration(void)
{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}
void TIM6_Mode_Config(void)
{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM6_NVIC_Configuration();
TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update);
//TIM_UpdateRequestConfig(TIM6,TIM_UpdateSource_Regular);
  TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);
TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);
}

void TIM4_Mode_Config()
{
GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef    TIM_ICInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);

GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

TIM_DeInit(TIM4);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999 ;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);

//ÅäÖÃ±àÂëÆ÷Ä￡ê½′￥·￠Ô′oí¼«DÔ
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
//TIM_ICInitStructure.TIM_Channel    = TIM_Channel_1;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity  = TIM_ICPolarity_Rising;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);

//TIMx_NVIC_Configuration();

  TIM_ITConfig(TIM4,  TIM_IT_Update |TIM_IT_CC1, ENABLE);
TIM4->CNT = 0;
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
}

void TIM6_IRQHandler(void)
{
if ( TIM_GetITStatus ( TIM6, TIM_IT_Update) != RESET )
{
   Value = TIM_GetCounter(TIM4);

printf("\r\n The current value = 0x%04X \r\n", Value);

   TIM_SetCounter(TIM4,0);

   TIM_ClearITPendingBit ( TIM6, TIM_FLAG_Update );
}

}

wbjust · 发表于 2017-6-4 20:21:52

大神们顶起来

尤艾斯比 · 发表于 2017-6-5 08:53:07

本帖最后由尤艾斯比于 2017-6-5 09:28 编辑

看了下我之前用输入捕获做的，这里好像有点不同。
/* IC1捕获：上升沿触发 TI1FP1 */
  TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;    //捕获通道1
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;  //上升沿
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;  //TI1FP1
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //输入分频
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; //滤波设置
  TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

  TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);    // 选择定时器输入触发: TI1FP1
  TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);  // 选择从模式: 复位模式
  TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能控制定时器
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE);  // 使能捕获/比较2中断请求

it.c
void TIM3_IRQHandler (void)
{
  /* 清除定时器捕获/比较1中断 */
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1);  //IC1Value = 0

  /* 获取输入捕获值 */
  IC1Value = TIM_GetCapture1(TIM3);

printf(" IC1Value = %d  \r\n ",IC1Value);
}

wbjust · 发表于 2017-6-5 09:27:21

尤艾斯比发表于 2017-6-5 08:53
基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO，不能实现输入捕获 ...

我这代码里面是用定时器6来做基本的定时的，定时时间是100ms，同时开启通用定时器4做输入捕获并配置为编码器模式，定时器4我设置的触发值是1000，也就是每输入1000个脉冲就会中断，但是脉冲源的周期是1ms，同时我在定时器6的中断函数中将定时器4的计数器清0，也就是定时器4不会进入中断，原理上是定时器4每计满100次，就会被清0，同时通过串口输出显示，但是得到的捕获值不正确，而且差的太大，所以请教大神

尤艾斯比 · 发表于 2017-6-5 09:38:10

本帖最后由尤艾斯比于 2017-6-5 09:49 编辑

wbjust 发表于 2017-6-5 09:27
我这代码里面是用定时器6来做基本的定时的，定时时间是100ms，同时开启通用定时器4做输入捕获并配置为编 ...

输入捕获的值就是在TIM3中断函数里获取的。（TIM3和TIM4都是通用） /* 获取输入捕获值 */ IC1Value = TIM_GetCapture1(TIM3);
如果按你说 TIM3不进中断的话，你开启的TIM3中断标志（TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update |TIM_IT_CC1, ENABLE); ）没有清除，怎么得到捕获值。

wbjust · 发表于 2017-6-5 09:40:29

尤艾斯比发表于 2017-6-5 08:53
看了下我之前用输入捕获做的，这里好像有点不同。
/* IC1捕获：上升沿触发 TI1FP1 */
TIM_ICInitStru ...

你的代码我看了，你把定时器3配置成PWM输入模式，但是我使用的是编码器接口模式，手册上说这种接口模式是专门用来做编码器的脉冲捕捉的，我不知道用PWM模式行不行，我想知道PWM模式和编码器接口模式究竟有什么区别，请大神不吝赐教

尤艾斯比 · 发表于 2017-6-5 09:45:47

wbjust 发表于 2017-6-5 09:40
你的代码我看了，你把定时器3配置成PWM输入模式，但是我使用的是编码器接口模式，手册上说这种接口模式是 ...

搞不清白。

wbjust · 发表于 2017-6-5 09:47:04

尤艾斯比发表于 2017-6-5 09:38
输入捕获的值就是在TIM3中断函数里获取的。（TIM3和TIM4都是通用） /* 获取输入捕获值 */ IC1Value ...

哦哦，这样啊，但是有一个问题就是一旦定时器被用作输入捕捉，那么它就相当于一个计数器，也就没有了定时的功能，那么我怎样来实现一个固定的定时周期内读取脉冲的计数值

尤艾斯比 · 发表于 2017-6-5 09:57:02

本帖最后由尤艾斯比于 2017-6-5 09:58 编辑

wbjust 发表于 2017-6-5 09:47
哦哦，这样啊，但是有一个问题就是一旦定时器被用作输入捕捉，那么它就相当于一个计数器，也就没有了定时 ...

我是参照野火的那个滴答定时器设置为1ms中断一次，i--，当i =500减到 i =0时读取一次这样就是每隔500ms就会进入读取函数

wbjust · 发表于 2017-6-5 10:15:15

尤艾斯比发表于 2017-6-5 09:57
我是参照野火的那个滴答定时器设置为1ms中断一次，i--，当i =500减到 i =0时读取一次这样就是每隔500ms ...

你说的这个我知道的，就是有一个问题一旦捕获脉冲计数到设置的的触发值的时候，计数器就会被清0，所以这样计数就会不准确，所以要解决再固定的定时周期内读取捕捉到的脉冲值，你没有相关的代码可以实现这个功能

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