平衡小车速度环

商磊 · 发表于 2018-4-30 21:47:03

平衡小车速度环是什么原理，读取小车速度怎么写程序，能不能用pwm占空比来代替速度值进行处理，谢谢大家

南门静美 · 发表于 2018-5-2 09:26:59

可以的，一般就是用pwm控制速度

非谢家之宝树 · 发表于 2018-5-2 10:07:07

现在有的驱动芯片支持用占空比来控制步进电机，所以还得看驱动芯片咯，读取就是用定时器计时脉冲信号间隔，或者定时间计算脉冲个数，脉冲就是光电开关或者霍尔的信号咯，纯理论，还没搞到这。。。。

商磊 · 发表于 2018-5-2 15:45:39

非谢家之宝树发表于 2018-5-2 10:07
现在有的驱动芯片支持用占空比来控制步进电机，所以还得看驱动芯片咯，读取就是用定时器计时脉冲信号间隔， ...

那这个算法是什么样的，是不是把角度环的输出做为速度环的输入，再由速度环的输出做为最后的pwm控制电机，我的小车没有速度环要么摆动太大要么直接就倒下去了

商磊 · 发表于 2018-5-2 15:46:45

南门静美发表于 2018-5-2 09:26
可以的，一般就是用pwm控制速度

那这个算法是什么样的，是不是把角度环的输出做为速度环的输入，再由速度环的输出做为最后的pwm控制电机，我的小车没有速度环要么摆动太大要么直接就倒下去了

账号		自动登录	找回密码
密码			注册