论四元素和卡尔曼滤波的区别

刘飞

讲到平衡类的应用，比如平衡车或者独轮车，知名的像小米9号平衡车，这些类别的平衡算法都少不了姿态解算，一个优秀的姿态解算算法可以造就
一款优秀的体感，至关重要；
正题，开发板上各家都是使用的卡尔曼滤波进行姿态融合，搭配互补滤波算法，其实在真实的商品中，这种算法是远不能满足实际需求的，不论是小米还是大象做的算法
都是四元素法；
四元素的优点是，可以一次得到X,Y,Z三轴的准确角度，且不易受到运行过程中分量的影响，人骑行时体感较好。缺点是对单片机要求较高，因为进行的都是浮点运算。
卡尔曼滤波优点是，运算量小对平台要求低但是车体运行过程中容易受到其他轴的分量影响，骑行体感不好。