请教关于一阶互补滤波的问题

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网络孤客

发表于 2021-8-16 15:31:41 | 显示全部楼层 |阅读模式

请问大佬们，
我看很多用一阶互补滤波，用的是以下算法：
用X与Z轴计算倾角
Accel_Y=atan2(Accel_X,Accel_Z)*180/PI; //计算倾角
用Y轴角速度计算角偏量
Gyro_Y=Gyro_Y/16.4; //陀螺仪量程转换
然后进行一阶互补滤波
Yijielvbo(Accel_Y,-Gyro_Y); //互补滤波

因为平衡车应只涉及X与Z轴，不明白为何要加入Y轴计算，而不直接用X轴的角速度计算角偏量？（前进方向在X轴上）

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