超声波没反应

hkdlyk

#include "hc_sr04.h"
#include "bsp_systick.h"
#include "usart.h"


        int count;
       
       
#define        TRIG_PORT      GPIOB                //定义TRIG_PORT为PB     
#define        ECHO_PORT      GPIOB                //定义ECHO_PORT为PB
#define        TRIG_PIN       GPIO_Pin_3   //定义TRIG 对应IO口 PB0      
#define        ECHO_PIN       GPIO_Pin_4   //定义ECHO 对应IO口 PB1  
       
        //仿原子延时，不进入systic中断
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD = 9*nus;
SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
do
{
  temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
}while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
     SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD = 9000*nms;
SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
do
{
  temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
}while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}

       

/**
  * @brief  用于定时计算高电平时间
  * @param   无  将定时器6设置为1us记一次数，3000us=3ms一个周期 再测量范围内能满足要求
  * @retval  无
  */
static void TIM6_Counter(void)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;
        RCC_APB1PeriphClockCmd (RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);        //打开定时器时钟
        TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;
        TIM_TimeBaseInitStructer .TIM_Prescaler=71;
        TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=3000;
        TIM_TimeBaseInit (TIM6,&TIM_TimeBaseInitStructer );
        TIM_Cmd (TIM6,DISABLE );//先关闭定时器，计算距离时再打开
}


/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;//定义相关初始化的结构体
        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructer;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;
        //打开外部中断需要使能AFIO时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE);//打开相应的时钟
       
        //配置相关引脚
        GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = TRIG_PIN;//超声波触发引脚
        GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
        GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz ;
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);//先暂时复位超声波触发引脚，防止误发
        GPIO_Init(TRIG_PORT,&GPIO_InitStructer);
       
        GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = ECHO_PIN;//回收高电平引脚
        GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//输入模式
        GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructer);
        GPIO_ResetBits(ECHO_PORT,ECHO_PIN);
       
        //对中断进行相关的配置
        NVIC_PriorityGroupConfig (NVIC_PriorityGroup_1 );
        NVIC_InitStructer .NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn ;
        NVIC_InitStructer .NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
        NVIC_InitStructer .NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
        NVIC_InitStructer .NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init (&NVIC_InitStructer );//初始化NVIC
       
        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource4);//进行中断线以及中断初始化配置
        EXTI_InitStructer .EXTI_Line = EXTI_Line4 ;//选择中断/事件线
        EXTI_InitStructer .EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt ;//配置为中断模式
        EXTI_InitStructer .EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising ;//上升沿触发
        EXTI_InitStructer .EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能外部中断
        EXTI_Init (&EXTI_InitStructer );//外部中断初始化
}

/**
  * @brief   开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
  * @param   无
  * @retval  无
  */
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{       
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);                   //送一个>10US的高电平
  delay_us(17);        //延时11US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);          
}

/**
  * @brief   中断处理服务函数，计算高电平持续的时间，从而计算距离
  * @param   无
  * @retval  无
  */
void EXTI1_IRQnHeader(void)
{

        if(EXTI_GetITStatus (EXTI_Line4 )!=RESET )//如果EXTI的中断挂起，存在外部中断
        {
                TIM_SetCounter (TIM1 ,0 );
                TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);   //开启时钟        Tim1
                count=1;
                while(count)//等待低电平
                {
                        if(TIM_GetCounter (TIM1)>=10)//等待超时
                        {
                                TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);         // 关闭时钟 Tim6
                                count=0;                                        // 循环数清零
                        }
                        else count=GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN );//读取电平状态，一旦变成低电平就退出循环
                }
                TIM_Cmd (TIM1,DISABLE );
        }
        EXTI_ClearITPendingBit (EXTI_Line4 );//清除线中断
}
/**
  * @brief   超声波模块计算距离
  * @param   无
  * @retval  返回计算得到的数据
  */
float  HCSR04_GetDisatnce(void)
{
        float distance;
        distance=TIM_GetCounter(TIM1)*5*34/200.0;//计算出来的单位为cm
        if(distance>=450)//超出测量范围
        {
                printf("it is erro");
        }
        return distance;       
}