防坑—野火双闭环步进电机程序源码错漏

zka123

使用野火步进电机例程——双闭环增量式程序的时候，给下位机发送目标值一直没反应，不知道为什么，后来仔细思考，又重新翻看野火的PID调试助手协议和讲解视频，发现       case SET_TARGET_CMD:
      {
        int actual_temp = COMPOUND_32BIT(&UART_RxBuffer[13]);

        /* 只设置位置的目标位置，速度的目标位置是由位置pid的输出决定的 */
        if (packet.ch == CURVES_CH1)   
        {
          set_pid_target(&move_pid, actual_temp);    // 设置目标值
        }
      }
      break;
发现两处错误：

1、UART_RxBuffer
这个得改成frame_data，因为根本就不是串口接收数据的第十三位，额，总之得改为frame_data。
2、packet.ch
packet.ch找不到，他是在case SET_P_I_D 里面才处理了packet.ch这个数据，只要不设定PID，那么这个设置目标位置会一直失效。
所以，需要在if语句上面加上一条：
packet.ch = frame_data[CHX_INDEX_VAL];

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