PID从高到底变化问题

ERI

pid公式是pid.actual_val=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
但是如果我要从大到小变化，那么差值就是负值，那计算出来的pid.actual_val不就是负值了吗？这样控制pwm的值不就是负值了吗？要如何理解下降曲线最后稳定的过程呢？