大佬们看看这个避障程序有什么问题吗？

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大佬们看看这个避障程序有什么问题吗？为什么我的小车老是判断不准确？明明右边什么都没有左边有障碍，小车却往左转。明明左边右边都有障碍，这时候按照程序小车应该向后退，小车却偏偏向左转。哇！烦死了

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程序里面不是应该两个定时器或者两个通道分别对左右两边吗，只看到一个通道的设置，
假设改为两路PWM分别控制左右两边轮子，写这样的逻辑：初始化左右轮子都是同一个速度向前，循环读取左右两边前方距离，左边读回的距离计算上一个系数后（实测试出）得出一个值，把右边轮子的速度设定减掉这个值，右边就变慢了，就会右转， 反之亦然，左轮减右边距离，两边都这样