【该帖被火哥确定为精华帖】更新平衡小车制作，2016-10-26

李小龙 · 发表于 2016-9-10 13:02:04

本帖最后由李小龙于 2016-10-26 16:42 编辑

首先要谢谢火哥的赞助，一定尽力去做好小车的。

注意：1：用数据线串口通信时，要另外5v供电才能实现通信。

李小龙 · 发表于 2016-9-11 11:09:31

本帖最后由李小龙于 2016-9-11 13:40 编辑

昨晚想把小车蓝牙与我的主从一体蓝牙模块串口通信，为了正常连接，我还把小车上面的蓝牙取下来，进行了AT指令设置，后来蓝牙正常连接了，但是没有发生数据传输。因为小车蓝牙串口4，我进行了相关配置，在小车上就是没有数据传输，但在我的zet6开发板上是可以正常通信的。配置应该是正确的。晚上搞到1点多，没弄好。早上6点就起床，一直搞到现在，终于搞好了。我的解决办法是把串口3部分重映射到串口4的引脚，然后完美解决。我的两个蓝牙终于可以正常通信了。以后直接在电脑上位机就可以无线调试小车了。（早上有个小插曲，就是在上起来链接蓝牙时，一直连不上，非常郁闷，蓝牙都配置好了，就是连不上，然后又重新设置蓝牙AT指令，搞了好长时间，还没弄好。还以为蓝牙坏了。后来突然想到是不是别人的手机连上了我的蓝牙？然后我打看开手机蓝牙，还真搜索到一个手机蓝牙，一看，气死我了，是我室友的蓝牙。然后把他的手机蓝牙关了后，就行了）真是好事多磨呀。接下来搞mpu6050. 顺便附上串口3通信程序。

李小龙 · 发表于 2016-9-12 18:04:20

本帖最后由李小龙于 2016-9-12 18:05 编辑

下午上课回来，把oled和ad电压采集显示搞好了。昨天大半天都在宿舍补作业。上课期间时间进度有些慢别见怪呀。

李小龙 · 发表于 2016-9-17 15:55:03

姿态角输出，用的是mpu6050自带的DMP.

李小龙 · 发表于 2016-9-19 16:30:27

本帖最后由李小龙于 2016-9-19 16:39 编辑

不打算用mpu6050自带的DMP，准备用卡尔曼滤波和四元数算法去获得姿态角。主要是来学习的，不想用dmp. 刚刚把上位机协议搞好了，现在上传的是原始数据，接下来在搞卡尔曼滤波。有了蓝牙上传姿态数据给电脑上位机，真是爽歪歪呀。没有了数据线的束缚就是不一样。

。上位机用的是匿名的，功能很强大，足以满足我们的需求了。

匿名上位机百度云链接： http://pan.baidu.com/s/1kVlTvcN

李小龙 · 发表于 2016-9-10 13:11:00

试了试自带的程序，上电后，按了K3, 车子一直向一边加速。应该是pid没调好。板子应该没问题。

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-10 14:13:28

你的车子搞好了啊

cancore · 发表于 2016-9-10 14:13:58

李小龙发表于 2016-9-10 13:11
试了试自带的程序，上电后，按了K3, 车子一直向一边加速。应该是pid没调好。板子应该没问题。

出厂程序是能平衡的，确保接线没有问题，顺着液晶看，左边电机接左边的端子，右边电机接右边端子

fire · 发表于 2016-9-10 14:25:25

应该可以平衡啊，把车子竖着放，然后上电，按K3，里面就平衡了。

李小龙 · 发表于 2016-9-10 14:32:01

fire 发表于 2016-9-10 14:25
应该可以平衡啊，把车子竖着放，然后上电，按K3，里面就平衡了。

可是我把出厂程序擦了，把串口，led测试了下，都好用.

李小龙 · 发表于 2016-9-10 14:45:25

本帖最后由李小龙于 2016-9-10 14:52 编辑

fire 发表于 2016-9-10 14:25
应该可以平衡啊，把车子竖着放，然后上电，按K3，里面就平衡了。

肯定是车子没竖着放，导致机械中值初始化出现偏差。没事，自己把它立起来

李小龙 · 发表于 2016-9-10 14:50:14

cancore 发表于 2016-9-10 14:13
出厂程序是能平衡的，确保接线没有问题，顺着液晶看，左边电机接左边的端子，右边电机接右边端子

打开开关时，应该是车子没有竖着放，导致初始化机械中值出现偏差，当时没想到。

望蓝天 · 发表于 2016-9-10 16:41:28

围观来！！

cancore · 发表于 2016-9-11 11:41:47

李小龙发表于 2016-9-11 11:09
昨晚想把小车蓝牙与我的主从一体蓝牙模块串口通信，为了正常连接，我还把小车上面的蓝牙取下来，进行了AT指 ...

不错不错！开个好头

李海林 · 发表于 2016-9-11 14:51:53

围观中，期待。。。。。。。。。

fire · 发表于 2016-9-13 07:58:31

李小龙发表于 2016-9-12 18:04
下午上课回来，把oled和ad电压采集显示搞好了。昨天大半天都在宿舍补作业。上课期间时间进度有些慢别见怪呀 ...

进展不错啊

fire · 发表于 2016-9-13 08:00:07

李小龙发表于 2016-9-11 11:09
昨晚想把小车蓝牙与我的主从一体蓝牙模块串口通信，为了正常连接，我还把小车上面的蓝牙取下来，进行了AT指 ...

把你室友的菊花爆了，这么紧要的关头掉链子。

fire · 发表于 2016-9-13 08:00:58

李小龙发表于 2016-9-10 13:11
试了试自带的程序，上电后，按了K3, 车子一直向一边加速。应该是pid没调好。板子应该没问题。

用电池供电之后，串口就不需要另外5v供电。

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 09:17:09

fire 发表于 2016-9-13 08:00
把你室友的菊花爆了，这么紧要的关头掉链子。

爆菊花！！！！！！哈哈哈好恐怖

与孤独和好 · 发表于 2016-9-13 09:19:13

楼主的速度好快，真的是高手啊。

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 11:11:16

李小龙发表于 2016-9-12 18:04
下午上课回来，把oled和ad电压采集显示搞好了。昨天大半天都在宿舍补作业。上课期间时间进度有些慢别见怪呀 ...

我用AD(MDA)的方式采集电池电压，怎么出不来呢

李小龙 · 发表于 2016-9-13 12:09:30

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 11:11
我用AD(MDA)的方式采集电池电压，怎么出不来呢

我现在只用了ad采集，等把小车立起来再试着用DMA方式

李小龙 · 发表于 2016-9-13 12:12:35

fire 发表于 2016-9-13 08:00
用电池供电之后，串口就不需要另外5v供电。

这样也可以。只要给芯片供电就行

李小龙 · 发表于 2016-9-13 12:14:08

fire 发表于 2016-9-13 08:00
把你室友的菊花爆了，这么紧要的关头掉链子。

太污了，不敢。

李小龙 · 发表于 2016-9-13 12:30:08

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 09:17
爆菊花！！！！！！哈哈哈好恐怖

我是不敢的

koenlee93 · 发表于 2016-9-13 12:34:50

给楼主一些建议，车身不要搞那么高，重心越低越好

李小龙 · 发表于 2016-9-13 12:37:03

koenlee93 发表于 2016-9-13 12:34
给楼主一些建议，车身不要搞那么高，重心越低越好

好的,谢谢建议，第一次做车，没什么经验。多谢提醒

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 14:09:02

本帖最后由奋斗的蜗牛于 2016-9-13 14:11 编辑

李小龙发表于 2016-9-13 12:09
我现在只用了ad采集，等把小车立起来再试着用DMA方式

OLED_ShowStr(0, 3, (u8*)"VOL: ", 6);
OLED_ShowNum(30, 3, adcx, 2, 6);
OLED_ShowStr(42, 3, (u8*)".", 6);
OLED_ShowNum(48, 3, temp, 6, 6);
OLED_ShowStr(84, 3, (u8*)" V", 6);

我参考你的代码做修改，TextSize=1才能正常显示格式

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 14:11:50

但是现在的电压值出不来，调了半天了，不知道哪里问题

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 14:20:43

你这个算法怎么理解，我没有看明白，希望赐教！！！谢谢

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 17:24:27

李小龙发表于 2016-9-12 18:04
下午上课回来，把oled和ad电压采集显示搞好了。昨天大半天都在宿舍补作业。上课期间时间进度有些慢别见怪呀 ...

你那个OLED_ShowNum（）函数是不是有问题我参考你写的怎么没有电压值输出

李小龙 · 发表于 2016-9-13 18:18:17

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 14:09
OLED_ShowStr(0, 3, (u8*)"VOL: ", 6);
OLED_ShowNum(30, 3, adcx, 2, 6);
OLED_ShowStr(4 ...

我把TextSize带入参数
void OLED_ShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char ch[], unsigned char TextSize)
{
switch(TextSize)
{
case1://改为了case:6
{

}break;
case 2://改为了case:8
{

}break;
}
}

李小龙 · 发表于 2016-9-13 18:24:20

本帖最后由李小龙于 2016-9-13 18:35 编辑

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 14:20
你这个算法怎么理解，我没有看明白，希望赐教！！！谢谢

这个写的有点绕，我后面又改了，更简单的了。你用的这个，我是把整数和小数分离了，小数部分乘以1000000转换成了整数（方便显示）。还是用我新改的吧。新改的函数，入口参数num可以直接带入数字，也可以是变量了。然后就是ad采集的电压，我没有进行整数小数部分分离了，直接把采集的电压乘以100（具体大小看你保留的有效位，我这里是保留小数后两位，所以乘以100，）然后直接取整，然后通过Voltage/100,Voltage%100,  分离整数和小数部分。
int Get_battery_voltage(void)
{
int Volt;
Volt=Get_Adc_Average(ADC_Channel_10,10);
Volt=((float)Volt*(3.3/4096)*115.0/15.0)*100;//Volt是整型
  return Volt;
}

Voltage=Get_battery_voltage();//因为
            OLED_ShowStr(0,  3, (u8*)"VOL: ", 6);
OLED_ShowNum(30, 3, Voltage/100, 2, 6)；//
OLED_ShowStr(42, 3, (u8*)".", 6);
OLED_ShowNum(48, 3, Voltage%100, 2, 6);
OLED_ShowStr(60, 3, (u8*)" V", 6);

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 18:27:43

李小龙发表于 2016-9-13 18:24
这个写的有点绕，我后面又改了，更简单的了。你用的这个，我是把整数和小数分离了，小数部分乘以1000000 ...

我用AD(MDA)的方式采集电池电压，用你写的OLED_ShowNum（）不显示电压值

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 18:28:16

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 18:27
我用AD(MDA)的方式采集电池电压，用你写的OLED_ShowNum（）不显示电压值

你看看我哪里需要修改一下呢，麻烦你了！！！

李小龙 · 发表于 2016-9-13 18:37:12

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 18:27
我用AD(MDA)的方式采集电池电压，用你写的OLED_ShowNum（）不显示电压值

我先去吃饭去，等下回来帮你看

fire · 发表于 2016-9-13 18:59:03

李小龙发表于 2016-9-13 18:37
我先去吃饭去，等下回来帮你看

cool，该帖已被我置为精华。

fire · 发表于 2016-9-13 18:59:17

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 18:27
我用AD(MDA)的方式采集电池电压，用你写的OLED_ShowNum（）不显示电压值

你们两个好好交流讨论。年底给你们两个发年终奖。

万卿月 · 发表于 2016-9-13 18:59:56

进展好快啊。

李小龙 · 发表于 2016-9-13 19:38:48

fire 发表于 2016-9-13 18:59
cool，该帖已被我置为精华。

谢谢火哥的支持。在论坛中得到你们的肯定，我很高兴

李小龙 · 发表于 2016-9-13 19:41:00

fire 发表于 2016-9-13 18:59
你们两个好好交流讨论。年底给你们两个发年终奖。

我不要钱

的，但是可以是别的东西，只要不是钱的都可以的。

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 20:03:59

fire 发表于 2016-9-13 18:59
你们两个好好交流讨论。年底给你们两个发年终奖。

OK，非常感谢火哥！！！

李小龙 · 发表于 2016-9-13 20:11:22

本帖最后由李小龙于 2016-9-13 20:23 编辑

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 18:28
你看看我哪里需要修改一下呢，麻烦你了！！！

知道原因了，因为我在oled_shownum()中调用了oled_showstr()，所以必须把textsize搞一致，因为我都用6和8，而你oled_showstr()用1和2，oled_shownum()中用6和8.所以参数从oled_shownum()传入oled_showstr()就不一致了，只要统一一下就可以了我帮你统一了。都用1 和 2.@奋斗的蜗牛

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 20:27:41

李小龙发表于 2016-9-13 20:11
知道原因了，因为我在oled_shownum()中调用了oled_showstr()，所以必须把textsize搞一致，因为我都用6和8 ...

我参考你发上来的我的那个工程，重新编译果然好了，谢谢你！！！

李小龙 · 发表于 2016-9-13 20:52:53

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-13 20:27
我参考你发上来的我的那个工程，重新编译果然好了，谢谢你！！！

没事，互相帮助嘛。那个oled_ShowNum()是我自己写的，因为原oled.c文件中没有这个函数，用着不方便。所以写了个。

李小龙 · 发表于 2016-9-13 20:55:00

万卿月发表于 2016-9-13 18:59
进展好快啊。

这还快？感觉慢的很。

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-13 21:18:14

李小龙发表于 2016-9-13 20:52
没事，互相帮助嘛。那个oled_ShowNum()是我自己写的，因为原oled.c文件中没有这个函数，用着不方便。所以 ...

喔你的C基础很强啊厉害

qq4222 · 发表于 2016-9-14 10:03:07

有讨论，进步最快了

Mr丶小博 · 发表于 2016-9-14 10:43:12

版主很赞。昨晚也在搞ADC，看了你俩的讨论，启发很大

李小龙 · 发表于 2016-9-17 10:26:28

楼主在中秋假期内没更新了，现在开始继续搞。假期中，楼主也没闲着，在制作一个好玩的东西送人，结果还没有搞好，缺元件，还没到。等制作好了，肯定开源分享。

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-18 10:37:08

李小龙发表于 2016-9-17 10:26
楼主在中秋假期内没更新了，现在开始继续搞。假期中，楼主也没闲着，在制作一个好玩的东西送人，结果还没有 ...

好

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【该帖被火哥确定为精华帖】更新平衡小车制作，2016-10-26

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