STM32运用之自平衡小车的卡尔曼算法封装-申请加精

13152471372 · 发表于 2016-4-14 23:18:38

弟弟顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

胡小帅 · 发表于 2016-4-15 11:42:47

目前就是两个参数难以确定 R Q

胡小帅 · 发表于 2016-4-15 11:44:33

非常感谢，想请教下卡尔曼滤波的两个参数R和Q是怎么整定出来的

xiaoxiaohaoy · 发表于 2016-4-15 14:39:05

谢谢分享，学习学习。。。

mabo124 · 发表于 2016-4-15 16:08:06

下来学习，谢谢分享

z690818 · 发表于 2016-4-19 16:05:47

6666,好帖子,

zdc0124 · 发表于 2016-4-19 16:25:35

卡尔曼滤波从来没弄过，学习学习

231274097 · 发表于 2016-4-19 16:57:24

谢楼主谢大神

231274097 · 发表于 2016-4-19 16:57:45

谢楼主谢大神

起个名字好难 · 发表于 2016-4-19 17:23:12

好帖，前排浏览

STC8050 · 发表于 2016-4-19 18:02:36

先看看，学习学习

twilightmemory · 发表于 2016-4-21 10:00:07

/**
  ******************************************************************************
  * @file PID_Control.c
  * @author  willieon
  * @version V0.1
  * @date January-2015
  * @brief PID控制算法函数代码
  *
  *
  ******************************************************************************
  **/

#include "PID_Control.h"
#include "math.h"

/*************************************************************************************
*       名称： double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ,double SepLimit)
*       功能： PID控制运算
*       入口参数： PID *pp  - 定义的运算所需变量的结构体
*                         NextPoint - 负反馈输入值
*                         SepLimit  - 积分分离上限
*       出口参数：返回PID控制量
*       说明：默认不进行积分分离，如果用户需要使用积分分离，需在PID_Control.h中
*                               将 #define IF_THE_INTEGRAL_SEPARATION  0  改为
*                         #define IF_THE_INTEGRAL_SEPARATION  1
*       调用方法：进行积分分离时入口参数为3个，具体方法如下：
*                               PID PIDControlStruct ; //定义PID运算结构体
*                               PIDInit(50, 0.24, 0.04, 0.2, &PIDControlStruct);//结构体初始化，注意&符号不能省
*                               ControlData = PIDCalc(ReadData, 200, &PIDControlStruct); //控制量 = PIDCalc(反馈值,积分分离上限,PID运算结构体)
*
***************************************************************************************
*/

#if IF_THE_INTEGRAL_SEPARATION

double PIDCalc(double NextPoint ,double SepLimit, PID *pp)
{
      double dError, Error,Flag;
      Error = pp->SetPoint - NextPoint;       // 偏差
      if(abs(Error) > SepLimit)       //当偏差大于分离上限积分分离
      {
            Flag = 0;
      }
      else    //当偏差小于分离上限，积分项不分离
      {
            Flag = 1;
            pp->SumError += Error;       // 积分
      }
      dError = pp->LastError - pp->PrevError;       // 当前微分
      pp->PrevError = pp->LastError;
      pp->LastError = Error;
      return (
            pp->Proportion             *             Error                // 比例项
            + Flag * pp->Integral       *             pp->SumError       // 积分项
            + pp->Derivative             *             dError                // 微分项
            );
}

#else

double PIDCalc( double NextPoint, PID *pp)
{
      double dError, Error;
      Error = pp->SetPoint - NextPoint;                      // 偏差
      pp->SumError += Error;                                     // 积分
      dError = pp->LastError - pp->PrevError;             // 当前微分
      pp->PrevError = pp->LastError;
      pp->LastError = Error;
      return (pp->Proportion       *       Error             // 比例项
            + pp->Integral             *       pp->SumError       // 积分项
            + pp->Derivative       *       dError       // 微分项
            );
}

#endif

/*************************************************************************************
*       名称： double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ,double SepLimit)
*       功能： PID初始化设定
*       入口参数： PID *pp  - 定义的运算所需变量的结构体
*                         SetPoint - 设定的目标值
*                         Proportion，Integral ，Derivative - P,I,D系数
*       出口参数：无
*       说明：
*       调用方法：  PID PIDControlStruct ; //定义PID运算结构体
*                               PIDInit(50, 0.24, 0.04, 0.2, &PIDControlStruct);//结构体初始化，注意&符号不能省
*                               因为函数需要传入一个指针，需要对结构体取首地址传给指针
*
***************************************************************************************
*/

void PIDInit (double SetPoint, double Proportion, double Integral, double Derivative, PID *pp)
{
      pp -> SetPoint = SetPoint; // 设定目标 Desired Value
      pp -> Proportion = Proportion; // 比例常数 Proportional Const
      pp -> Integral = Integral; // 积分常数 Integral Const
      pp -> Derivative = Derivative; // 微分常数 Derivative Const
      pp -> LastError = 0; // Error[-1]
      pp -> PrevError = 0; // Error[-2]
      pp -> SumError = 0; // Sums of Errors

      //memset ( pp,0,sizeof(struct PID)); //need include "string.h"
}

HPEI123 · 发表于 2016-4-21 10:28:35

顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

741309126 · 发表于 2016-4-21 11:16:13

学习学习！！！！

青春正绽放 · 发表于 2016-4-21 12:39:59

谢谢分享，顶顶

lxb14 · 发表于 2016-4-22 09:53:25

好资料，学习了。谢谢。

ISeeyou · 发表于 2016-4-22 11:48:50

回复为看隐藏，学习了，

li756595003 · 发表于 2016-4-24 11:42:26

学习了~~~~~~~

zzlsdsg · 发表于 2016-4-24 15:48:01

666666666666

wt13568089592 · 发表于 2016-4-25 10:08:36

zhichi 学习收藏了

流浪的小学徒 · 发表于 2016-4-25 11:45:13

学习，围观中

b_wolf · 发表于 2016-4-30 01:54:00

向楼主学习，学习

辉煌淘淘 · 发表于 2016-4-30 07:19:08

看看，向牛人学习学习！

steven01 · 发表于 2016-4-30 09:48:35

6666666666

Vincent___He · 发表于 2016-4-30 15:56:04

6666666666，卡尔曼滤波啊

墨香 · 发表于 2016-4-30 21:26:58

我也要学习，正要用

大队书记 · 发表于 2016-5-1 15:50:52

学习学习！

大队书记 · 发表于 2016-5-1 15:51:33

学习学习！

xuxbao · 发表于 2016-5-2 02:02:19

平衡车好了么，效果咋样啊

月舞星辰 · 发表于 2016-5-2 09:01:26

111111111111

tianzhen · 发表于 2016-5-4 13:06:47

厉害，学习学习

kkk6789 · 发表于 2016-5-4 23:31:13

很不错，顶一下

kkk6789 · 发表于 2016-5-4 23:31:58

真的很不错，顶一下楼主，之前也一直在研究平衡小车，我也会去试一下啊

kkk6789 · 发表于 2016-5-4 23:32:28

真的很不错，顶一下楼主，之前也一直在研究平衡小车，我也会去试一下啊

qq251762545 · 发表于 2016-5-5 00:58:34

零死角玩转STM32

月舞星辰 · 发表于 2016-5-6 09:17:55

11111111111111111111

如我春风 · 发表于 2016-5-6 14:27:52

最近也在研究这个算法，学习学习

如我春风 · 发表于 2016-5-6 14:28:41

最近也在研究这个算法，学习学习

Paul · 发表于 2016-5-6 20:08:34

好东西呀！以前毕设就是做平衡车，但做得不好，这个资料应该很有帮助，谢谢！

xuedinge2165 · 发表于 2016-5-10 10:47:11

帅气

xuedinge2165 · 发表于 2016-5-10 10:47:39

帅气谢谢楼主

-kk12138 · 发表于 2016-5-10 14:47:45

顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

xieshengguang · 发表于 2016-5-13 21:26:33

在做飞控的，对这个蛮有兴趣的

thd1991 · 发表于 2016-5-13 22:42:37

11111111111111111111111111111111111111111111111

mhqyz · 发表于 2016-5-14 12:04:22

看看先啊！！！！！！！！

大领32 · 发表于 2016-5-14 21:22:10

求教，学习

9jia · 发表于 2016-5-15 10:37:34

牛人的贴必须定

9jia · 发表于 2016-5-15 10:38:35

牛人的贴必须定

louguixin · 发表于 2016-5-16 10:33:23

好东西 mark一下日后学学

NBLG · 发表于 2016-5-17 18:43:43

我看看谢谢

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