基于stm32用nrf通信通过按键来控制舵机的转角

201411612104 · 发表于 2015-11-13 17:48:11

请问各位大神，怎么用nrf通信通过按键来控制舵机的转角呀，nrf已经调通，舵机的驱动也OK了，而主函数只能通过复位键控制舵机转动。这应该是自动应答模式吧，要改为按键控制怎么改呀

201411612104 · 发表于 2015-11-13 21:24:51

发送主函数代码：

int main(void)
{
/* config the led */
LED_Init();
//LED1_ON;
/*config key*/
Key_Initial ();
CLI();
SEI();
SPI_NRF_Init();
/* ′®¿ú13õê¼»ˉ */
USART1_Config();
printf("\r\n ÕaêÇò»¸ö NRF24L01 ÎTÏß′«êäêμÑé \r\n");
printf("\r\n ÕaêÇÎTÏß′«êä Ö÷»ú¶Ë μÄ·′à¡DÅÏ￠\r\n");
printf("\r\n ÕyÔú¼ì2aNRFóëMCUêÇ·ñÕy3￡á¬½ó¡￡¡￡¡￡\r\n");
/*¼ì2aNRFÄ￡¿éóëMCUμÄá¬½ó*/
status = NRF_Check();
/*ÅD¶Ïá¬½ó×′ì¬*/
if(status == SUCCESS)
{
LED2_ON;//
printf("\r\n NRFóëMCUá¬½ó3é1|￡¡\r\n");
}
else
{
LED3_ON;//
printf("\r\n NRFóëMCUá¬½óê§°ü￡¬ÇëÖØDÂ¼ì2é½óÏß¡￡\r\n");
}
while(1)
{
printf("\r\n Ö÷»ú¶Ë ½øèë×Ôó|′e·￠ËíÄ￡ê½\r\n");
NRF_TX_Mode();
/*¿aê¼·￠Ëíêy¾Y*/
status = NRF_Tx_Dat(txbuf);
/*ÅD¶Ï·￠Ëí×′ì¬*/
switch(status)
{
case MAX_RT:
printf("\r\n Ö÷»ú¶Ë Ã»½óêÕμ½ó|′eDÅoÅ￡¬·￠Ëí′Îêy3¬1yÏT¶¨Öμ￡¬·￠Ëíê§°ü¡￡ \r\n");
break;
case ERROR:
printf("\r\n Î′ÖaÔ-òòμ¼ÖÂ·￠Ëíê§°ü¡￡ \r\n");
break;
case TX_DS:
printf("\r\n Ö÷»ú¶Ë ½óêÕμ½ ′ó»ú¶Ë μÄó|′eDÅoÅ￡¬·￠Ëí3é1|￡¡ \r\n");
LED1_ON;
Key_Test();
Delay(1000);
//LED2_ON;//
//Delay(1000);
break;
}
printf("\r\n Ö÷»ú¶Ë ½øèë½óêÕÄ￡ê½¡￡ \r\n");
NRF_RX_Mode();
/*μè′y½óêÕêy¾Y*/
status = NRF_Rx_Dat(rxbuf);
/*ÅD¶Ï½óêÕ×′ì¬*/
switch(status)
{
case RX_DR:
for(i=0;i<4;i++)
{
printf("\r\n Ö÷»ú¶Ë ½óêÕμ½ ′ó»ú¶Ë ·￠ËíμÄêy¾YÎa￡o%d \r\n",rxbuf[i]);
txbuf[i] =rxbuf[i];
}
break;
case ERROR:
printf("\r\n Ö÷»ú¶Ë ½óêÕ3ö′í¡￡ \r\n");
break;
}
}
}

复制代码

接收部分：

int main(void)
{
int k=5000000;
/* ′®¿ú13õê¼»ˉ */
USART1_Config();
/*SPI½ó¿ú3õê¼»ˉ*/
SPI_NRF_Init();
delay_init(72);//Ñóê±3õê¼»ˉ
//delay_ms();//
/* TIM3 PWM2¨êä3ö3õê¼»ˉ￡¬2￠ê1ÄüTIM3 PWMêä3ö */
TIM3_PWM_Init();
TIM2_PWM_Init();
/* config the led */
LED_GPIO_Config();
while(k)
{
LED3_ON;
k--;
}
CLI(); /* 1Ø±Õ×üÖD¶Ï */
SEI(); /* ¿a·Å×üÖD¶Ï */
/* exti line config */
EXTI_PC13_Config();
EXTI_PA0_Config();
/* wait interrupt */
// printf("\r\n ÕaêÇò»¸ö NRF24L01 ÎTÏß′«êäêμÑé \r\n");
// printf("\r\n ÕaêÇÎTÏß′«êä ′ó»ú¶Ë μÄ·′à¡DÅÏ￠\r\n");
// printf("\r\n ÕyÔú¼ì2aNRFóëMCUêÇ·ñÕy3￡á¬½ó¡￡¡￡¡￡\r\n");
/*¼ì2aNRFÄ￡¿éóëMCUμÄá¬½ó*/
status = NRF_Check();
if(status == SUCCESS)
{
LED2_ON;//
printf("\r\n NRFóëMCUá¬½ó3é1|\r\n");
}
else
{
LED3_ON;//
//control2();
printf("\r\n ÕyÔú¼ì2aNRFóëMCUêÇ·ñÕy3￡á¬½ó¡￡¡￡¡￡\r\n");
}
while(1)
{
printf("\r\n ′ó»ú¶Ë ½øèë½óêÕÄ￡ê½\r\n");
NRF_RX_Mode();//½óêÕÄ￡ê½
/*μè′y½óêÕêy¾Y*/
status = NRF_Rx_Dat(rxbuf);
/*ÅD¶Ï½óêÕ×′ì¬*/
if(status == RX_DR)
{
flag=1;
for(i=0;i<4;i++)
{
printf("\r\n ′ó»ú¶Ë ½óêÕμ½ Ö÷»ú¶Ë ·￠ËíμÄêy¾YÎa￡o%d \r\n",rxbuf[i]);
LED1_ON;
control2();
/*°Ñ½óêÕμÄêy¾Y+1oó·￠Ëí¸øÖ÷»ú*/
rxbuf[i]+=1;
txbuf[i] = rxbuf[i];
}
}
printf("\r\n ′ó»ú¶Ë ½øèë×Ôó|′e·￠ËíÄ￡ê½\r\n");
NRF_TX_Mode();
/*2»¶ÏÖØ·￠￡¬Ö±Öá·￠Ëí3é1|*/
do
{
status = NRF_Tx_Dat(txbuf);
}while(status == MAX_RT);
}
}

复制代码

我是老罗 · 发表于 2015-11-13 22:15:52

请问你有试过用pwm脉冲控制舵机吗？

cp123456 · 发表于 2015-11-13 22:31:02

我是主机采集AD 通过旋钮也就是电位器控制从机的舵机的

201411612104 · 发表于 2015-11-14 22:25:20

我是老罗发表于 2015-11-13 22:15
请问你有试过用pwm脉冲控制舵机吗？

有试过，不过是最近才开始弄的。

201411612104 · 发表于 2015-11-14 22:27:36

cp123456 发表于 2015-11-13 22:31
我是主机采集AD 通过旋钮也就是电位器控制从机的舵机的

现在按键控制基本解决了，但是不知道为什么单独使用按键可以持续转动，而如果用通信方式按按键实现的话却不能

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