CAN总线的位同步问题，有点迷惑！

qduwg

今天学习CAN总线的时候，发现位同步的说法，有点不明白。

请看零死角里面的截图如下：

我的问题是：下面这个红线标注的文字，不是太明白。
“第一种，节点从总线的边沿跳变中，检测到它的时序比总线的时序相对滞后 2 Tq，这时控制器在下一个位时序中的 PBS1 段 增加 2 Tq 的 时 间 长 度，使得节点与总线时序重新同步。第二种，节点从总线的边沿跳变
中，检测到它的时序比总线的时序相对超前 2 Tq，这时控制器在前一个位时序中的 PBS2段减少 2 Tq 的时间长度，获得同步。”

比如第一种的时候，节点的时序比总线滞后2Tq, 可是对照下图的时候，我怎么觉得是节点时序超前呢？看第二图的绿箭头所指为SS位，红箭头是指的总线下降沿。明明是SS比总线的下降沿提前了啊。为什么说是滞后？我有点蒙了。不知道是谁相对谁的关系？第二种也是存在超前、滞后颠倒的 问题。请大神指点！




让我看来，第一种说法跟第二种说法正好是颠倒了。第一种是SS超前总线，第二种是SS滞后总线。

问题2：为什么下图里面的SS段都是2个Tq长度了？书上前面的图都是一个单位的啊。图前后矛盾。

flyleaf

有道理，相位超前了才需要增加tq，相位滞后了才需要减少tq

qduwg

flyleaf 发表于 2016-1-16 09:46
有道理，相位超前了才需要增加tq，相位滞后了才需要减少tq

看来表面上CAN总线不需要所谓的同步时钟，但是内部还是需要有一个定时机制保证同步的。下面截图的加红线部分，不明白。CAN控制器本身内部是有这样的一个时钟控制机制吗？否则怎么实现时序的所谓提前和推后的？有点纳闷，雾里看花啊。

flyleaf

不需要同步时钟是指它不需要像spi iic那样的时钟线，但通讯肯定是有波特率的，tq这些就是配置它的波特率。
类比下异步串口通讯，它也是这样的，can也是异步通讯

qduwg

还有一个问题，PBS1,PBS2长度可以改变，那么这个PTS的长度一般也是不固定的吧？那么虽然上一位修正了PBS1,PBS2,如果PTS改变了的，那不还是不同步？难道PTS基本都是固定了？不同的器件不同的PTS？

flyleaf

通讯的双方会像串口那样约定波特率，误差一般只要小调整，差别过大就没法同步了

qduwg

flyleaf 发表于 2016-1-16 09:58
不需要同步时钟是指它不需要像spi iic那样的时钟线，但通讯肯定是有波特率的，tq这些就是配置它的波特率。
...

明白了。看来Tq这个相当于一个时钟周期啊？？对吧。CAN控制器内部的一个参考时钟吧？虽然没有时钟线来连接收发双方。各自配置各自的波特率，以期达到一个同步。