请教：小车避障问题

猫和四叶草

大家好，最近在做一个项目，遇到一个难题。步进电机驱动器控制线有两条：一条是我给PWM波实现电机转动，另一条是我给引脚高低电平实现正反转。现在的问题是：
1.小车被设定为规定的路线，自动行走。
2.我用超声波传感器检测如果小车离障碍物过近，进入EXTI中断函数，改变引脚电平实现转弯。
可是当我退出中断后，它没法按照原来的方向走，因为它的引脚已经改变，我又不知道它中断前是什么方向，没法设置转弯后的引脚电平。
请教大神，这个问题怎么解决啊？

flyleaf

在进入中断前保存控制方向相关的状态，退出中断时恢复

猫和四叶草

flyleaf 发表于 2016-4-1 13:37
在进入中断前保存控制方向相关的状态，退出中断时恢复

谢谢飞叶哥！我怎么没想到呢-_-||