基于STM32f103系列单片机的机械臂程序

qmstm

首先，介绍一下功能：这个程序试用六轴（六个舵机）的机械臂，使用PS2无线手柄控制，可以实现动作记忆，重复播放，还可以将记忆的运动数据通过串口打印出来，用来做内置的动作库。计划将来加入Tflash卡，用来存储记忆的运动数据。程序是按照火哥教程里面的结构书写的，学过的人应该很容易理解，核心程序集中在bsp_control.c，我还希望有可能可以加入机器学习算法，用以实现一个可以自己规划路线的机械臂，能力有限完成不了。程序会上传到附件，希望各位帮忙改进。所有我能说明的都写在DOC文件夹下了
机械手视频，手机录的这是我做大学生创新创业计划的一小部分实验代码，以后写其他的还会发出来。



借这个引子，我想问一下论坛里的大神们我现在面临的找工作问题

我是西安普通一本大学的即将毕业的毕业生，学的是机械专业，但唯独爱好单片机，已经自学了一年了，使用了80c51，msp430，飞思卡尔，stm32，现在可以独立完成一些程序。自己觉得C语言不错，对单片机的学习速度也挺快的，但是现在面临找工作的问题。却不知道该找啥类型的工作，看着招聘公司的要求，发现自己以前学的知识完全不能达到公司要求，需要Linux，c++，java，还要会画电路图！！！！。机械行业我也不想去，请问各位有何建议。有哪些与单片机相关的职业，该咋样从一个外门专业跨入单片机有关行业，如何找一份工作？十分迷茫。我想最终从事智能家居之类的工作。


我已经大四了，在找工作，很迷茫

fire

这个分享的含金量挺高啊。不错不错。

fire

这个分享的含金量挺高啊。不错不错。

qmstm

fire 发表于 2016-9-13 20:03
这个分享的含金量挺高啊。不错不错。

谢谢:         lol

左丘冰

不错不错，下来学习

flyleaf

可以去找找设计无人机的，深圳有不少设计无人机的公司

Mr.Guo

挺不错的分享。。。。

qmstm

flyleaf 发表于 2016-9-14 08:41
可以去找找设计无人机的，深圳有不少设计无人机的公司

有没有推荐的公司，我不知如何得到他们的招聘信息，海投网上大部分都是大型公司

惟爱你

谢谢分享。。。。

qmstm

程序不太稳定，因为我把USART中断开了，本来准备用手机控制，最后用PS2手柄控制，没有用到USART中断函数，把USART中断的初始化注释掉就OK了

qmstm

1. void UART_Config(void)
   
2. {
   
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
4.         USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
   
5.         //开启时钟
   
6.         GPIO_RCC_CLK_CMD(UART_GPIO_RX_CLK, ENABLE);
   
7.         UARTx_RCC_CLK_CMD(UARTx_CLK, ENABLE);
   
8.         //RXD
   
9.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
   
10.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = UART_GPIO_RX_PIN;
    
11.         GPIO_Init(UART_GPIO_RX_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
12.        
    
13.         //TXD
    
14.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
15.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = UART_GPIO_TX_PIN;
    
16.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
17.         GPIO_Init(UART_GPIO_TX_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
18.        
    
19.         //配置USART115200波特率没有校验位，一个停止位
    
20.         USART_InitStruct.USART_BaudRate = UARTx_BaudRate;
    
21.         USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    
22.         USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    
23.         USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;
    
24.         USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    
25. 
    
26.         USART_Init(USARTx, &USART_InitStruct);
    
27.        
    
28.         //NVIC_Config();//注释掉这个
    
29.         USART_ITConfig(USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    
30.         USART_Cmd(USARTx, ENABLE);
    
31. }

复制代码

仲楚楚

谢谢分享的资料

qmstm

PS2解码教程，里面有源码和PS2通讯协议讲解

yy915174852

谢谢分享，学习了

laixiaobao

请问  你控制六路舵机的pwm波形是同时的还是 分时复用的

qmstm

laixiaobao 发表于 2016-10-8 14:10
请问  你控制六路舵机的pwm波形是同时的还是 分时复用的

分时的。。。。。。。。

Refrain

楼主，请问你舵机用的是什么驱动模块啊？有淘宝链接可以分享一下吗？