各位大神，帮小弟看看平衡车还应该再怎么调？？？

chaoyuezhe

论坛里的各位大神，各位前辈好：       小弟献丑了！

       小弟我学习平衡车有2个月了，，断断续续的调了一段时间了，，现在有了一定进展，特地发上来，让各位大神帮忙看看，现在这样子达到预期效果了没？？进一步优化调整的话应该怎么调？？？      现在还是有点抖动，，
      说明：
      MPU6050直接使用DMP(圆点博士)解算，，没有用卡尔曼等滤波算法。。。
      现在加上了角度环（PD调节）+速度环（PI调节），，，编码器数据直接读取定时器计数值(四倍频)，直接送入速度环进行PI调节。。。

     还请各位大神不吝赐教，，我不知道现在这样有没有达到预期效果？？下一步应该怎么优化和调整？？谢谢各位！！献丑了！


上次没传代码，，现在补发上来，，大家帮我看看，指教指教。。。。谢谢！

fire

发代码上来看看，平衡车板块有几个人做好了，你可以跟他们交流下。