STM32步进电机驱动程序，ULN2003+28BYJ48

CSWZH8

1. //motor,2½½øμç»úÇy¶ˉ
   
2. #include "motor.h"
   
3. #include <includes.h>
   
4. 
   
5. volatile unsigned char motor_flag=0;//&#191;a&#198;&#244;2&#189;&#189;&#248;μ&#231;&#187;ú±ê&#188;&#199;
   
6. volatile unsigned int  rad=0;  //×a&#182;ˉè|êy
   
7. volatile unsigned char direct=0;//×a&#182;ˉ·&#189;&#207;ò,'s'&#203;3ê±&#213;&#235;,'n'&#196;&#230;ê±&#213;&#235;
   
8. 
   
9. uint16_t  CCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};   //&#196;&#230;ê±&#213;&#235;￡&#172;ê1ó&#195;μí&#203;&#196;&#206;&#187;￡&#172;P1^0---P1^3
   
10. uint16_t   CW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};    //&#203;3ê±&#213;&#235;
    
11. 
    
12. 
    
13. 
    
14. //3&#245;ê&#188;&#187;ˉ2&#189;&#189;&#248;μ&#231;&#187;ú&#191;&#216;&#214;&#198;òy&#189;&#197;
    
15. void motor_init(void)
    
16. {
    
17.                 /*&#182;¨ò&#229;ò&#187;&#184;&#246;GPIO_InitTypeDefààDíμ&#196;&#189;á11ì&#229;*/
    
18.         GPIO_InitTypeDef motor_GPIO_InitStructure;
    
19.   //2&#189;&#189;&#248;μ&#231;&#187;úê&#228;è&#235;òy&#189;&#197;&#206;aPB8,PB9,PB10,PB11
    
20.         RCC_APB2PeriphClockCmd ( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );                                                                                                                           
    
21.         motor_GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;        
    
22.         motor_GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   
    
23.         motor_GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
24.         GPIO_Init (GPIOB , & motor_GPIO_InitStructure);        
    
25.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
    
26. }
    
27. 
    
28. //&#209;óê±oˉêy
    
29. void delaynms(unsigned int aa)
    
30. {
    
31.         //OSTimeDly(aa,OS_OPT_TIME_DLY, NULL);
    
32.         Delay_us(500);
    
33. }
    
34. //&#209;óê±oˉêy
    
35. void delay500us(void)
    
36. {
    
37.         
    
38. 
    
39. }
    
40. //μ&#231;&#187;ú·′&#207;ò×a&#182;ˉcntè|
    
41. void motor_ccw(unsigned int cnt)   //·′&#207;ò×a&#182;ˉ
    
42. {
    
43.   unsigned char i,j,k=cnt;
    
44.         while(k--)
    
45.     for(j=0;j<8;j++)       //′ó&#209;-&#187;·8′&#206;×a&#182;ˉò&#187;&#214;ü      
    
46.     {
    
47.        for(i=0;i<8;i++)    //D&#161;&#209;-&#187;·8′&#206;×a&#182;ˉ45&#182;è
    
48.        {
    
49.          GPIO_Write(GPIOB, ( GPIO_ReadOutputData(GPIOB) & 0xf0ff )|(CCW[i]<<8 ));
    
50.          delaynms(1);
    
51.        }
    
52.     }
    
53.         GPIO_Write(GPIOB, ( GPIO_ReadOutputData(GPIOB) & 0xf0ff ));
    
54. }
    
55. //μ&#231;&#187;ú&#213;y&#207;ò×a&#182;ˉcntè|
    
56. void motor_cw(unsigned int cnt)  //&#213;y&#207;ò×a&#182;ˉ
    
57. {
    
58.   unsigned char i,j,k=cnt;
    
59.         while(k--)
    
60.     for(j=0;j<8;j++)    //′ó&#209;-&#187;·8′&#206;×a&#182;ˉò&#187;&#214;ü
    
61.     {
    
62.       for(i=0;i<8;i++)  //D&#161;&#209;-&#187;·8′&#206;×a&#182;ˉ45&#182;è
    
63.       {
    
64.         GPIO_Write(GPIOB, ( GPIO_ReadOutputData(GPIOB) & 0xf0ff )|(CW[i]<<8 ));
    
65.         delaynms(1);   
    
66.       }
    
67.     }
    
68.         GPIO_Write(GPIOB, ( GPIO_ReadOutputData(GPIOB) & 0xf0ff ));
    
69. }
    
70. 
    
71. //&#184;ù&#190;Ycè·&#182;¨×a&#182;ˉ·&#189;&#207;ò￡&#172;2￠×a&#182;ˉcntè|êy
    
72. void roll(unsigned char c,unsigned int cnt)
    
73. {
    
74.         if(c=='s' || c=='S')
    
75.                          motor_cw( cnt);
    
76.         else if(c=='n' || c=='N')
    
77.                    motor_ccw( cnt) ;
    
78.         GPIO_Write(GPIOB, ( GPIO_ReadOutputData(GPIOB) & 0xf0ff ));
    
79. }

复制代码

注释好像有问题，呃呃呃

CSWZH8

void Delay_us( unsigned int  nTime)//10usò&#187;&#184;&#246;μ￥&#206;&#187;(&#191;é&#196;üóD&#206;êìa￡&#161;￡&#161;￡&#161;)
{
                unsigned int i,j;
                for(i=nTime;i>0;i--)
                        for(j=180;j>0;j--);
}
补上延时程序