mpu6050互补滤波算法

赵怡彬 · 发表于 2017-4-9 22:42:16

请问，用互补滤波算法后，直接由角速度和角加速度得到姿态角，那不需要用四元数和反三角函数了吗？怎么感觉这并不合理啊，一般如果是理论上可以由加速度得到角度：angleAx=atan2(ax,az)*180/PI。但是看了一下平衡小车之家的代码，互补滤波算法既没有用到四元数，也没用到反三角函数，这样就可以得到准确的角度了吗？代码如下：
NVIVKK]QF%SJ%T_XTB7Z22Y.png

还有就是这么简单的话，为什么好多飞控程序如圆点博士，姿态解算有很长一段代码而且还要用四元数转来转去头都晕了，直接这样得到三个角度不是更方便吗？

flyleaf · 发表于 2017-4-10 09:01:10

我也没有研究这个，是直接用MPU6050内部的DMP处理的

995346855 · 发表于 2017-7-22 18:59:30

哥们，你知道答案了吗？知道的话，不妨交流一下吧。

高董2 · 发表于 2017-8-8 01:22:23

同求答案。。。

LiK · 发表于 2020-1-3 11:26:28

互补滤波代码简单，但是噪声较大，如果追求效果更好的话，用卡尔曼滤波或者无人机上的Mahony滤波算法，顺便提一下，互补滤波用在无人机上效果很不好，因为无人机高频震动大。还有，互补滤波得不到偏航角~

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