关于小车平衡的问题

马贞茂

火哥，各位坛友以及老司机们。本人刚开始接触自平衡小车，硬件已经做好了，到软件的时候进度卡在了角度环哪里，PID整定了几天了，一直直立不起来。请问实现小车平衡只要角度环可以吗？还是角度环和速度环都要。

笑你像狗

这两个都要吧，没法控制速度是不行的