[F429]Motion Driver移植及使用

纸he · 发表于 2017-10-14 23:33:10

本帖最后由纸he 于 2017-10-16 16:37 编辑

关键字：MPU6050，四元数，欧拉角，四轴飞行器
测试环境：stm32f429 野火挑战者

由于是我移植成功后个人总结写的，所以可能有错误，漏掉一些步骤。。
部分图片：

效果图

移植教程（含代码）:

MD6.12移植.rar (1.29 MB, 下载次数: 17)
10/16
没想到SysTick也有中断优先级。。然后EXTI1_IRQn的优先级比它高，就出事了（g_SysTickCount不计数）,当然奇怪的是只有调试的时候才会出事。。

还有初始化漏了一句
//运动时保持自动校准
result = inv_enable_in_use_auto_calibration();

代码参考，用匿名上位机4.34：

MD6.12匿名上位机.rar (793.57 KB, 下载次数: 12)

flyleaf · 发表于 2017-10-16 09:09:47

就是说相对DMP，这个是基础的读取原始数据的软件包咯？

纸he · 发表于 2017-10-16 16:16:13

本帖最后由纸he 于 2017-10-16 16:19 编辑

flyleaf 发表于 2017-10-16 09:09
就是说相对DMP，这个是基础的读取原始数据的软件包咯？

那本《四旋翼无人飞行器设计》也是这样搞的，好像说是不用自己更新四元数，1是算法问题，2是方便，可以直接获取使用,四元数更新挺麻烦的，还受环境（外力等）影响,缺点就是最快5ms一次获取

flyleaf · 发表于 2017-10-16 17:46:55

纸he 发表于 2017-10-16 16:16
那本《四旋翼无人飞行器设计》也是这样搞的，好像说是不用自己更新四元数，1是算法问题，2是方便，可以直 ...

嗯，如果会自己写求取四元数过程就直接用原始数据可以了

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