STM32 HAL库正交解码

惊龙啸雨

  请教下大家，我用HAL库做编码器的正交解码，想法是计数值上溢或下溢之后进入中断，进入回调函数里读取计数值和方向。但是回调函数进不去，可以帮忙看看程序有什么问题吗？主函数初始化的时候调用void TIM4_Encoder_Configration(u16 arr,u16 psc)我感觉应该就可以了啊？为什么进不去回调函数呢？我觉得应该是进void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)这个回调函数没错吧？相关程序如下：
void TIM4_Encoder_Configration(u16 arr,u16 psc)
{   
  htim4.Instance=TIM4;
        htim4.Init.Prescaler=0;                     //分频系数
        htim4.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;    //向上计数器
        htim4.Init.Period=arr;                        //自动装载值，当TIM4->CNT的值和此值相等时进入中断。
        htim4.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子，没分频。
        //HAL_TIM_Base_Init(&htim4);        //HAL_TIM_OC_Init(&htim4);

        
        htim4_encoder.EncoderMode=TIM_ENCODERMODE_TI12;//模式选择，是单相计数（只能反映速度）还是双相计数（速度和方向）？是这个意思吗？
        htim4_encoder.IC1Filter=6;//好多其他的程序这里是6
        htim4_encoder.IC1Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;//1相是上升沿触发
        htim4_encoder.IC1Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
        htim4_encoder.IC1Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
        
        
        htim4_encoder.IC2Filter=6;
        htim4_encoder.IC2Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;//2相是上升沿触发
        htim4_encoder.IC2Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
        htim4_encoder.IC2Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
        HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4,&htim4_encoder);
        
        HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);

        TIM4->CNT=0;

}
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)//D12 D13 D14 D15的AF2是TIM4的CH1 CH2 CH3 CH4。对应信仰板下方PWM接口的从左到右4个管脚。
{   
        GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
        if(htim->Instance==TIM4)
  {
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();                        //开启GPIOD时钟
    __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE();            //使能TIM4时钟
    GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13;        
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;      //输入
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          //上拉
    GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF2_TIM4;   //
    HAL_GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_Initure);
               
                HAL_NVIC_SetPriority(TIM4_IRQn,0,0);    //设置中断优先级，抢占优先级2，子优先级0
          HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM4_IRQn);          //开启ITM4中断通道         

                TIM4->CNT=0;
        }
        
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
        HAL_TIM_IRQHandler(&htim4);
}

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