stm32f4控制机械爪实验

子湜

我想用stm32f4控制机械手的张开和闭合，已经写了一部分，但是连接到PA8管脚上动不起来，求大佬指点
#include "pwm.h"
/*******************************************************************************

*******************************************************************************/
void TIM1_CH1_PWM_Init(u16 pre,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);//

GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM1);//
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF; //
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//­
GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure); //


TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=pre;   //
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); //Ê
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);


TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); //
  
}
void servo_init(void)
{
  TIM1_CH1_PWM_Init(SERVO_TIM_PRE,SERVO_TIM_PSC);
  TIM_SetCompare1(TIM1,150);
}
void servo_angle(uint16_t angle)
{
  uint16_t pulse;
if(angle<=0)
  angle=0;
if(angle>=180)
  angle=180;
pulse=(uint16_t)(50+angle*100/90.0);
TIM_SetCompare1(TIM1,pulse);

}

void servo_debug(void)
{
  uint8_t i;
for(i=0;i<10;++i)
{
   delay_ms(500);
  servo_angle(45);
  delay_ms(500);
   servo_angle(90);
   delay_ms(500);
   servo_angle(135);
    delay_ms(500);
   servo_angle(90);
}
}

WishWish

用万用表测量输出口有电平变化吗？给机器手输入端口3.3V应该不够吧

子湜

WishWish 发表于 2019-4-17 16:38
用万用表测量输出口有电平变化吗？给机器手输入端口3.3V应该不够吧

是5V的输入端口，接的是PA8管脚，是程序有问题吗，我main程序只是简单的写了下
#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "pwm.h"

int main(void)
{
  u16 pwmval1=0;
        SysTick_Init(168);
        TIM1_CH1_PWM_Init(1999,719);
       
        while(1)
        {
         
          TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval1);  
       
       
        }
       
       
}
//

WishWish

子湜 发表于 2019-4-17 16:44
是5V的输入端口，接的是PA8管脚，是程序有问题吗，我main程序只是简单的写了下
#include "system.h"
#i ...

先用示波器或仿真看看有波形对不对吧，只用引脚驱动那个输入我觉得不行