STM32F405使用HAL库通过CAN接口发送数据出错

VICTORY2017

硬件环境：使用STM32F405通过CAN接口发送数据，经过测试，数据可以正常发送与接收。但是数据发送频率过快的时候会出现数据发送失败的情况，猜测可能是因为邮箱满了，导致数据写不进去？HAL库有没有类似标准库检查状态位然后再发送消息的函数？因为我用的HAL库查了CAN的一些函数，没有找到对应的API，希望各位大神解惑！
代码如下：
[mw_shl_code=c,true]int gCAN_SendData(uint32_t ID,uint8_t id_type,uint8_t data_type,const unsigned char * data,const uint16_t datalen)
{
        if(id_type == CAN_ID_STD)                //标准帧
        {
                TxMessage1.StdId = ID;
                TxMessage1.IDE = CAN_ID_STD;
        }
        else
        {
                TxMessage1.ExtId = ID;
                TxMessage1.IDE = CAN_ID_EXT;               
        }
        if(data_type == CAN_RTR_DATA )        //发送的是数据帧
                TxMessage1.RTR = CAN_RTR_DATA;
        else
                TxMessage1.RTR = CAN_RTR_REMOTE;
        uint16_t sDataLen = datalen;        //获取数据总长度
        uint16_t sDataPage = sDataLen / 8 ;                                                        //按照8字节进行划分
        uint16_t sDataLeft = sDataLen % 8 ;                                                        //剩余的字节数
        uint16_t sCount = 0;
        uint8_t  sTR_Buf[9]={0};
        uint16_t i =0;
        memset(sTR_Buf,0,9);
        for(;sDataPage>0 ;sDataPage--)                                                                        //数据有8个一组
        {
                TxMessage1.DLC = 8;
                memset(sTR_Buf,0,8);
                memcpy(sTR_Buf,(const void *)&data[sCount],8);//读取8个数据
                if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&TxMessage1,sTR_Buf,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0)!=HAL_OK)
                {
                        /*此处如果发送失败需要上报发送失败的消息*/
                        LOG(LOG_ERROR,"sending wrong\r\n");
                        gUploadErrorCode(CAN_SEND_ERR);
                  return 0;
                }
                sCount += 8;
        }
        //vTaskDelay(20);
        if(sDataLeft > 0)                                                        //不是8对齐的，有剩余数据
        {
                TxMessage1.DLC = sDataLeft;
                memset(sTR_Buf,0,8);
                memcpy(sTR_Buf,(const void *)&data[sCount],sDataLeft);//读取8个数据
//                LOG(LOG_INFO,"sTR_Buf : %s    sDataLeft: %d\r\n",sTR_Buf,sDataLeft);
                if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&TxMessage1,sTR_Buf,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0)!=HAL_OK)
                {
                        /*此处如果发送失败需要上报发送失败的消息*/
                        LOG(LOG_ERROR,"sending wrong\r\n");
                        gUploadErrorCode(CAN_SEND_ERR);
                 return 0;
                }               
        }
        return 1;
}[/mw_shl_code]

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