freertos多个任务可以同时调用同一个函数吗

芯芯相惜

用的单片机是RT1052，系统是freertos，现有2个疑问：
（1）、比如A任务正在调用某个函数，此时B任务抢占A任务的运行权，执行B任务，B任务运行时也会调用这个函数，请问程序能正常执行吗？
（2）、freertos提供了信号量机制，但我不经常使用，反而很多时候定义全局变量，很方便，请问定义很多全局变量对多任务的运行有什么弊端，非得定义、创建信号量吗？

aozima

1. 需要看这个函数是否可重入的，比如这个函数没有引用全局变量。

2. 同1，全局变量满天飞不是一个好习惯。

杰杰

正如老吴所说，全局变量满天飞可不是一个好习惯，如果函数只有局部变量那是不需要保护的，如果修改了全局变量的话，那就需要保护，比如临界段、用互斥量等

Deven

多个任务可以同时调用同一个任务，它们有着独立的堆栈区，互不干扰，个人感觉全局变量有时挺好用的，不是任何地方都要信号量，不要要做任务同步的地方，就不需要，但对结构体等复杂数据类型进行写操作需要，一个结构体内容为“姓名：张三， 学号51”，当一个任务试图修改该结构体为“李四，学号52”，如果用全局变量，当将张三改为李四时，这个时候另一个更高优先级的任务开始读这个结构体，学号还未来得及修改就被高优先级任务打断，读出内容为“李四，学号51”，但李四的学号为52,就错了，所以这里要写完才能读，需要用到互斥信号量。

廷润

原则上，不允许出现（1）的情况，后果可大可小。

解决办法比问题多很多。a.可以在调用B任务的时候，同时写一个BUSY_FLAG=1，执行完再清0.中途其他任务调用就通过这个标志位来协调处理。

我的FREETOROS产品，有按键就要去刷界面，不同按键BUSY_FLAG的内容值还不一样，结合实际情况协调好，再允许下一个按键消息进来。

ba_wang_mao

1、比如A任务正在调用某个函数，此时B任务抢占A任务的运行权，执行B任务，B任务运行时也会调用这个函数，请问程序能正常执行吗？

    如果该函数支持重入，则没有问题。如果该函数不支持重入，则有问题。
    所谓支持重入，就是该函数内部没有直接使用全局变量，而是通过入口参数传递全局变量。
2、freertos提供了信号量机制，但我不经常使用，反而很多时候定义全局变量，很方便，请问定义很多全局变量对多任务的运行有什么弊端，非得定义、创建信号量吗？
   
     （1）、既然你使用了FREERTOS编程，就要抛弃前后台编程思路，能用消息队列传递变量的话，就不要用全局变量传递变量。
     （2）、前后台编程和RTOS编程最大的不同就是变量的使用上。
                前后台编程：任何一个函数内想怎么使用全局变量就怎么使用全局变量
                RTOS编程：必须通过消息队列传递全局变量
     （3）、使用全局变量，最大的弊端就是严重影响系统的实时性，因为每个地方如果使用全局变量，必须先关中断，使用完后，再开中断。
     （4）、前后台常见的通信程序设计思路如下：
                   串口中断接收到一帧完整的报文后，在中断中置位一个标识=1，
                   然后在主程序中检测该标识，如果该标识==1，则调用报文解析程序。
     （5）、RTOS常见的通信程序设计思路如下：
                    串口中断接收到一帧完整的报文后，  在中断服务程序的结尾发送信号量，
             如果等待信号的任务的优先级比较高，会立即得到CPU的控制权，会立即调用报文解析程序。
而前后台程序需要CPU走到  if 标识==1 时，才会调用文解析程序。
             显然RTOS编程的实时性更高。            

ba_wang_mao

更正：
     使用全局变量注意要点：
     一、如果全局变量在中断服务程序中改写，在任务中读的话  ，必须按照如下顺序访问：         
                 （1）、任务中读前必须先关中断
                 （2）、把全局变量保存到临时变量中
                 （3）、开中断
                  （4）、通过访问临时变量中暂存的全局变量值达到访问全局变量的目的
               这是在中断服务程序中改写，在任务中读的最经典，最安全的访问全局变量的方法    二、如果全局变量没有在中断服务程序中改写，只是在任务之间改写或读
        1、如果全局变量只在一个任务中读写使用，没有在其它任务或者中断服务程序中使用
                可以像前后台那样，随便用，也不需要考虑关中断、开中断之类或者使用互斥信号量之类
     2、如果全局变量在任务A中产生（注：没有在中断服务程序中产生），在任务B中使用
                 必须使用互斥信号量解决资源共享问题。

ba_wang_mao

楼主，更正一下你的错误概念：

   信号量用于任务同步
   互斥信号量才用于资源共享

芯芯相惜

ba_wang_mao 发表于 2020-1-17 11:30
楼主，更正一下你的错误概念：

   信号量用于任务同步

谢~，基础概念不清晰，只是勉强用着；望多多发言！