用指南者做智能小车有些BUG请各位赐教

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最近在用指南者和RFID和三路红外寻迹和L298N电机驱动做了一个小车，小车的工作流程：RFID刷卡后获取卡内位置信息。通过寻迹算法走到指定位置停止，然后再返回到起点，等待下次刷卡。    问题：小车整个流程有时候会完成得不错，有时候会无征兆的复位，复位的情况随时发生，请问各位大神可能是什么原因导致的呢？

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发现应该是小车运动函数的问题，大神们求帮忙。
if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//转弯条件
         {
                 flag1++;
                 flag2++;
                 if(flag1==Card_Data[0])//转弯标志
                 {
//                         ZYSTM32_run(70,100);//让小车识别需要转弯时，再往前一些调整转弯位置。
                         if(flag2!=Card_Data[1])//停止标志，若改需要改二处136/144。
                         {
                                 ZYSTM32_run(70,180);//让小车识别需要转弯时，再往前一些调整转弯位置。
                                 ZYSTM32_Spin_Right(70,500);
//                                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
                         }
                                       
                 }
                 if(flag2>=Card_Data[1])//停止标志，若改需要改二处136/144。
                 {
                         ZYSTM32_run(70,180);
                         SetMotorSpeed(1,0);//左轮   //为0
                   SetMotorSpeed(0,0);//右轮   //为0
             RIGHT_MOTOR_GO_RESET;
             LEFT_MOTOR_GO_RESET;
                         
                         flag1=0;
                         flag2=0;
                         flag3=1;
                         flag4=1;
                         delay_ms(1000);
                         delay_ms(1000);
                         return;
                 }
                 delay_ms(50);//让小车有足够时间转弯，不受传感器影响。延迟传感器对黑十字的感应。
         }
               
         if(SEARCH_L_IO == WHITE_AREA && SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == WHITE_AREA)
                ctrl_comm = COMM_UP;
        else if (SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_M_IO == WHITE_AREA && SEARCH_R_IO == WHITE_AREA)
                ctrl_comm = COMM_RIGHT;
        else if (SEARCH_L_IO == WHITE_AREA && SEARCH_M_IO == WHITE_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
                ctrl_comm = COMM_LEFT;
       
        if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)
        {
                        ctrl_comm_last = ctrl_comm;
                         switch(ctrl_comm)
                                {
                                        case COMM_UP:    ZYSTM32_run(60,1);break;
                                        case COMM_LEFT:  ZYSTM32_Spin_Right(70,1);break;//ZYSTM32_Left(100,1);break;
                                        case COMM_RIGHT: ZYSTM32_Spin_Left(70,1);break;//ZYSTM32_Right(100,1);break;
                                        case COMM_STOP:  ZYSTM32_Spin_Right(50,1000);break;
                                        default : break;
                                }
                        delay_ms(10);
        }
}

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我发现了，似乎是我为了方便烧写，一直把板子上的JTAG一直插着，导致的复位，但是为何复位还不懂，哪位大神可以解答么。

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求教呀大家